Patente nacional por "Disposición para el almacenamiento inteligente de embarcaciones"

Reivindicaciones:
+ ES-2545673_B2 1a - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" de las que comprenden un sistema de captación de los elementos de forma individual y su traslación a sendas estanterías para posteriormente ser levantadas de dichas estanterías y ser servidas a los usuarios, todo ello en colaboración con una o más plataformas elevadoras robotizadas PT, deslizándose de forma totalmente programada por sendos raíles o medios equivalentes, donde de forma totalmente automática y programada atendiendo a distintas tipologías de embarcaciones, preferentemente de los cascos de las mismas, traslada desde el mar o bien desde tierra dichas embarcaciones, hasta sendas estanterías ET y módulos correspondientes MA en dichas estanterías RT, con auxilio de los elementos siguientes: - Robot grúa R1 para sacar la embarcación del agua y depositarla en una plataforma elevadora robotizada PT que lleva sobre la misma un pallet también robotizado PR dotado de puntales giratorios y regulables en altura, situado PT en el fondo de un canal de entrada C1, - Canal de entrada C1 en cuyo fondo se sitúa la plataforma PT encima de un juego de raíles paralelos, - Pallets de recepción PR, con juego de puntales con brazos con capacidad de giro y regulación en altura, situados en la base superior de dicho pallet de recepción PR, - Canal de salida de embarcaciones C2, - Equipo de limpieza de las embarcaciones preferentemente de su casco mediante agua a presión, trabajando en colaboración con un equipo de secado del mismo mediante aire a presión, en el interior del canal de entrada C1, - Robot grúa R2, tipo Forklift de cuatro ejes para embarcaciones hasta 9 metros de longitud y 5 t de peso, - Soporte giratorio SG1 para recibir pallets de recepción PR, - Estanterías ET con sus módulos MA para almacenamientos de embarcaciones, - Juego de raíles en los pasillos, situados dichos pasillos entre estanterías ET, caracterizado en que la plataforma elevadora robotizada PT consta de dos plataformas relacionadas mediante brazos organizados en forma de tijera, que giran mediante un tornillo sin fin accionados mediante los correspondientes motores reductores e incorpora una tercera plataforma de apoyo, que incorpora unos puntales, situados en las inmediaciones de las bases mayores de dicha plataforma, que son los encargados de recibir el casco del barco; los puntales dentro de su cuerpo general presentan un brazo giratorio levemente inclinado hacia arriba con dos grados de libertad, el primero permite que el brazo pueda girar en la dirección de avance del barco unos 15° aproximadamente, a la vez que los brazos merced a unas gomas deformables que los rodean compensan las diferencias de altura de los diferentes tipos de casco de las oportunas embarcaciones. 2a - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" según la 1a reivindicación caracterizada en que los canales de entrada y salida C1 y C2 respectivamente quedan por debajo de la plataforma de tierra de la disposición, mediante un túnel que pasa por debajo de los medios de acceso. 3 a - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" según la 1a reivindicación caracterizada en que alternativamente a la disposición se accede directamente desde el mar a los canales C1 y C2. 4 a - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" según la 1a reivindicación caracterizada en que el robot grúa R2, es una estructura tubular tipo Schroeder, capaz de soportar las correspondientes cargas de trabajo, específicas de las embarcaciones a almacenar 5T aproximadamente, con manipulador de embarcaciones, sistema auto controlado de cuatro ejes, sistema de elevación auto-guiada con cadena de dichas embarcaciones y accionado eléctricamente mediante un motor reductor. 5 a - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" según las reivindicaciones la y 4a caracterizada en que el sistema de traslación o eje "X" del robot grúa R2, será accionado con motor reductor eléctrico y controlado desde el equipo principal de la instalación, soportado mecánicamente sobre la estructura tubular, mientras que los sistemas de guía se ejecutarán mediante rodillos y cojinetes de apoyo a la estructura tratada para tal fin. 6a - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" según las 1a y 4a reivindicaciones caracterizada en que el sistema de traslación o eje "Y" del robot grúa R2, opera mediante guías apoyadas directamente en la superficie de la plataforma, con sistema de guiado mediante una unidad tractora con motor reductor y, las correspondientes ruedas motrices de apoyo en forma de "U". 7 a - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" según las 1a y 4a reivindicaciones caracterizada en que el cuarto eje del robot grúa R2 será accionado eléctricamente con un sistema de accionamiento rotativo para separar las palas de recogida de la embarcación, separando las palas una de otra, con un punto de rotación fijo, con auto-centrado del esfuerzo en dicho punto. 8 a - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" según la la reivindicación caracterizada en que los canales C1 y C2 y sobre su fondo incorporan un juego de raíles, sobre los que deslizan las plataformas elevadoras PT y la embarcación correspondiente, iniciando el recorrido de la plataforma PT antes del túnel y finalizando dicho recorrido en el extremo del canal Cl. 9a - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" según la 1a reivindicación caracterizada en que la plataforma elevadora robotizada PT está equipada con brazos organizados en forma de tijera, que se apoyan en respectivos pasamanos, los extremos de dichos brazos se mueven mediante el correspondiente tornillo sin fin, y el giro correspondiente queda reservado a sendos electromotores, programados para actuar hasta que el pallet de recepción PT esté a la altura de los módulos de almacenamiento MA en las estanterías ET. 10 - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" según la 1a reivindicación caracterizada en que para poder facilitar la transferencia de las embarcaciones desde la plataforma PR al módulo MA, se disponen de un par de raíles dotados de rodillos o ruedas giratorias coordinadas mediante las respectivas cadenas que reciben los barcos y los trasladan hacia adentro, en el módulo de almacenamiento. 11 - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" según la 1a caracterizada en que colindante con los canales C1 y C2 y en la zona de distribución, se encuentra un soporte giratorio SG1, dotado de rodillos o cilindros giratorios cuyos extremos se encuentran en un faldón circular, vertical, que les sirve de apoyo y en cuyo interior el del faldón se incorporan oportunos rodamientos, la función del soporte giratorio SG1 es posicionar la embarcación que descansa en una plataforma PR, desde una posición a otra con 90° de orientación en ambos sentidos, ya que la embarcación, puede ir a un pasillo o a otro, merced a que la plataforma PR dispone entre otros, de unos medios de autopropulsión, por ejemplo uno más motores eléctricos gobernados por el software correspondiente.

+ ES-2545673_A1 1ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" de las que comprenden un sistema de captación de los elementos de forma individual y su traslación a sendas estanterías para posteriormente ser levantadas de dichas estanterías y ser servidas a los 5 usuarios, todo ello en colaboración con una o más plataformas elevadoras robotizadas PT, deslizándose de forma totalmente programada por sendos railes o medios equivalentes caracterizada en que de forma totalmente automática y programada atendiendo a distintas tipologías de embarcaciones, preferentemente de los cascos de las mismas, traslada desde el mar o bien desde tierra dichas embarcaciones, hasta sendas estanterías ET y 10 módulos correspondientes MA en dichas estanterías RT, con auxilio de los elementos siguientes: - Robot grúa R1 para sacar la embarcación del agua y depositarla en una plataforma elevadora robotizada PT que lleva sobre la misma un pallet también robotizado PR dotado de puntales giratorios y regulables en altura, situado PT en el fondo de un canal de entrada 15 C1. - Canal de entrada C1 en cuyo fondo se sitúa la plataforma PR encima de un juego de railes paralelos. - Pallets de recepción PR, con juego de puntales con brazos con capacidad de giro y regulación en altura, situados en la base superior de dicho pallet de recepción PR. 20 - Canal de salida de embarcaciones C2. - Equipo de limpieza de las embarcaciones preferentemente de su casco mediante agua a presión, trabajando en colaboración con un equipo de secado del mismo mediante aire a presión, en el interior del canal de entrada C1. - Robot grúa R2, tipo Forklift de cuatro ejes para embarcaciones hasta 9 metros de 25 longitud y 5 t de peso. - Soporte giratorio SG1 para recibir pallets de recepción PR. - Estanterías ET con sus módulos MA para almacenamientos de embarcaciones. - Juego de raíles en los pasillos, situados dichos pasillos entre estanterías ET. 2ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE 30 EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según la 1ª reivindicación caracterizada en que los canales de entrada y salida C1 y C2 respectivamente quedan por debajo de la plataforma de tierra de la disposición, mediante un túnel que pasa por debajo de los medios de acceso. 3ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE 35 EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según la 1ª reivindicación caracterizada en que alternativamente a la disposición se accede directamente desde el mar a los canales C1 y C2. 4ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según la 1ª reivindicación 40 caracterizada en que el robot grúa R2, es una estructura tubular tipo Schroeder, capaz de soportar las correspondientes cargas de trabajo, específicas de las embarcaciones a almacenar 5T aproximadamente, con manipulador de embarcaciones, sistema auto controlado de cuatro ejes, sistema de elevación auto-guiada con cadena de dichas embarcaciones y accionado eléctricamente mediante un motor reductor. 5ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según las reivindicaciones 1ª y 4ª caracterizada en que el sistema de traslación o eje "X" del robot grúa R2, será 5 accionado con motor reductor eléctrico y controlado desde el equipo principal de la instalación, soportado mecánicamente sobre la estructura tubular, mientras que los sistemas de guía se ejecutarán mediante rodillos y cojinetes de apoyo a la estructura tratada para tal fin. 6ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE 10 EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según las 1ª y 4ª reivindicaciones caracterizada en que el sistema de traslación o eje "Y" del robot grúa R2, opera mediante guías apoyadas directamente en la superficie de la plataforma, con sistema de guiado mediante una unidad tractora con motor reductor y, las correspondientes ruedas motrices de apoyo en forma de "U". 15 7ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según las 1ª y 4ª reivindicaciones caracterizada en que el cuarto eje del robot grúa R2 será accionado eléctricamente con un sistema de accionamiento rotativo para separar las palas de recogida de la embarcación, separando las palas una de otra, con un punto de rotación fijo, con auto-centrado del 20 esfuerzo en dicho punto. 8ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según la 1ª reivindicación caracterizada en que los canales C1 y C2 y sobre su fondo incorporan un juego de raíles, sobre los que deslizan las plataformas elevadoras PT y la embarcación correspondiente, 25 iniciando el recorrido de la plataforma PT antes del túnel y finalizando dicho recorrido en el extremo del canal C1. 9ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según la 1ª reivindicación caracterizada en que la plataforma elevadora robotizada PT está equipada con brazos 30 organizados en forma de tijera, que se apoyan en respectivos pasamanos, los extremos de dichos brazos se mueven mediante el correspondiente tornillo sin fin, y el giro correspondiente queda reservado a sendos electromotores, programados para actuar hasta que el pallet de recepción PT esté a la altura de los módulos de almacenamiento MA en las estanterías ET. 35 10ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según las 1ª y 9ª reivindicaciones caracterizada en que la plataforma elevadora robotizada PT consta de dos plataformas relacionadas mediante brazos organizados en forma de tijera, que giran mediante un tornillo sin fin accionados mediante los correspondientes motores reductores e incorpora 40 una tercera plataforma de apoyo, incorpora unos puntales, situados en las inmediaciones de las bases mayores de dicha plataforma, que son los encargados de recibir el casco del barco. 11ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según las reivindicaciones 1ª, 9ª y 45 10ª reivindicaciones caracterizada en que los puntales dentro de su cuerpo general presentan un brazo giratorio levemente inclinado hacia arriba con dos grados de libertad, el primero permite que el brazo pueda girar en la dirección de avance del barco unos 15º aproximadamente, a la vez que los brazos merced a unas gomas deformables que los rodean compensan las diferencias de altura de los diferentes tipos de casco de las oportunas embarcaciones. 12ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según la 1ª reivindicación 5 caracterizada en que para poder facilitar la transferencia de las embarcaciones desde la plataforma PR al módulo MA, se disponen de un par de raíles dotados de rodillos o ruedas giratorias coordinadas mediante las respectivas cadenas que reciben los barcos y los trasladan hacia adentro, en el módulo de almacenamiento. 13ª - "DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE 10 EMBARCACIONES Y PROCESO QUE DESARROLLA" según la 1ª caracterizada en que colindante con los canales C1 y C2 y en la zona de distribución, se encuentra un soporte giratorio SG1, dotado de rodillos o cilindros giratorios cuyos extremos se encuentran en un faldón circular, vertical, que les sirve de apoyo y en cuyo interior el del faldón se incorporan oportunos rodamientos, la función del soporte giratorio SG1 es posicionar la embarcación 15 que descansa en una plataforma PR, desde una posición a otra con 90º de orientación en ambos sentidos, ya que la embarcación, puede ir a un pasillo o a otro, merced a que la plataforma PR dispone entre otros, de unos medios de autopropulsión, por ejemplo uno más motores eléctricos gobernados por el software correspondiente. 14ª - "PROCESO QUE DESARROLLA LA DISPOSICIÓN PARA EL ALMACENAMIENTO 20 INTELIGENTE DE EMBARCACIONES" caracterizado en que el proceso comprende las operaciones siguientes: - Llegada de la embarcación al fondeadero o muelle de amarre situados en línea de mar. - Llamada del usuario o propietario de la embarcación al almacén inteligente, para su entrega. 25 - Colocación por el personal de la disposición de una tarjeta de identificación de la embarcación. - Actuación de un robot grúa R1, con traslado de la embarcación desde el fondeadero o muelle de atraque hasta el canal de entrada C1, situándose la embarcación encima del pallet PR. 30 - Alineación de los puntales de apoyo del casco en giro y altura situados en la plataforma superior del pallet. - Limpieza del casco mediante agua a presión. - Secado del casco de la embarcación mediante aire a presión. - Deslizamiento del pallet PR y la embarcación situada en su parte superior hasta el 35 extremo del canal de entrada C1. - Evacuación de la embarcación situada encima de la plataforma situada encima de PR, mediante brazos dispuestos en tijera y deslizamiento de dicha plataforma sobre un lecho de rodillos con el auxilio de R2 y colocación de la plataforma y embarcación encima del soporte giratorio SG1. 40 - Deslizamiento de SG1 y la plataforma mediante raíles y ruedas con la embarcación a derecha y a izquierda por los correspondientes railes en la zona de distribución. - Giro de 90º de la embarcación en SG1. - Movimiento del pallet PR con la embarcación encima por el pasillo entre estanterías ET, por los correspondientes railes, y levantamiento de la plataforma con dicha embarcación hasta situarla a la altura del módulo de almacenamiento programado. - Traslación desde la plataforma hasta el interior del modulo de almacenamiento de la embarcación. 5

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E04H 6/18 - B63C 15/00 - B63C 3/00

Descripciones:
+ ES-2545673_B2 DISPOSICION PARA EL ALMACENAMIENTO INTELIGENTE DE EMBARCACIONES Objeto de la Invención. Más concretamente la invención se refiere a una disposición para el almacenamiento de embarcaciones que comprende un conjunto de elementos tangibles, tales como estanterías de obra o bien metálicas, módulos en dicha estanterías, raíles, plataformas soportes, robots, grúas robotizadas, canales de acceso y salida, y una automatización de los elementos anteriores con un elemento intangible tal como una programación de los mismos mediante un software específico, que determina la respectiva secuencia operativa Otro de los objetos de la invención es el procedimiento de funcionamiento que sigue la disposición anterior, y que recoge todas las operaciones realizadas por el conjunto de elementos que comprenden dicha disposición, para almacenar las embarcaciones o bien devolverlas a la mar nuevamente. Otro de los objetos de la invención es un pallet robotizado, que permite todos los movimientos por el interior de la disposición, desde que el barco llega al almacén hasta que sale del mismo. Estado de la Técnica. Existen en el mercado y por tanto pueden considerarse como estado de la técnica, una pluralidad de almacenes inteligentes como apoyo de centros logisticos, o bien formando parte de una unidad superior como una fábrica, supermercado y otros. En dichos almacenes inteligentes priva la entrada de múltiples elementos o referencias, que deben ordenarse de manera programada, para posteriormente y también de forma programada ser rescatados de las estanterías del almacén y, ser transportados al punto necesario de forma totalmente automática y prácticamente sin mano de obra. Para el traslado de los elementos, se utiliza habitualmente en dichos almacenes inteligentes una carretilla robotizada, con los medios correspondientes para ensartar el trasiego de dichos elementos, desde el módulo correspondiente de la estantería oportuna y, depositarlo después de un recorrido determinado por el almacén hasta el punto programado. Sin embargo no se conoce en el estado de la técnica almacenamientos inteligentes para embarcaciones, que como consecuencia de ser elementos muy distintos a los habituales por su tamaño peso y geometría, precisan de parte de los elementos conocidos, pero proyectados con unas características totalmente distintas a lo convencional y perteneciendo al estado de la técnica. Por otra parte, el estacionamiento de los barcos en los amarres y fondeaderos durante largos períodos de tiempo, es nocivo para el casco de los mismos, y otros elementos de la cubierta que sufren las inclemencias del tiempo, y otras acciones vandálicas, lo cual presupone un problema para el conjunto de la embarcación, lo cual en la actualidad, el estado de la técnica responde con simples almacenes en los que se guardan las embarcaciones, colocadas encima de caballetes provistos de ruedas. La entrada o salida de un barco del almacén cuando el mismo está lleno, obliga a mover o sacar del almacén a uno o más barcos para después volverlos a introducir nuevamente. Finalidad de la Invención. Una finalidad de la invención es la solución a los problemas anteriores mediante la disposición para el almacenamiento inteligente de embarcaciones de la presente invención, que permita utilizar elementos conocidos a nivel conceptual, pero profundamente modificados y, combinarlos con otros de nuevos, propios y específicos al nuevo fin de almacenamiento y dispensación de embarcaciones de hasta 9 metros y 5 toneladas de peso, en un tiempo no superior a 10 minutos desde su llegada al canal de entrada al módulo de almacenamiento, y posteriormente de este al canal de salida. Todo lo anterior es posible mediante la gestión de los distintos movimientos por el interior del almacén de un nuevo robot, diseñado para el traslado de la embarcación por el interior del almacén, con capacidad auto adaptativa, es decir cambiar de soportes y traslado de todo tipo de embarcaciones, desde el mar hasta unos módulos de almacenamiento, situados en el almacén inteligente. Descripción de la Invención. En la presente descripción los términos "plataforma PT", "plataforma elevadora PT", o simplemente "PT", están referidos y constituyen la "plataforma elevadora robotizada PT" de la invención. En la presente descripción los términos "Pallet PR", "pallet de recepción PR" , o "PR", están referidos y constituyen el "pallet de recepción de embarcaciones PR" de la invención. La disposición de la presente invención comprende un sistema de captación de los elementos (embarcaciones) de forma individual y su traslación a estanterías ET, para posteriormente ser levantadas de dichas estanterías y ser servidas nuevamente a los usuarios, todo ello en colaboración con una o más plataformas elevadoras robotizadas PT deslizándose de forma totalmente programada por sendos railes o medios equivalentes, donde de forma totalmente automática y programada atendiendo a distintas tipologías de embarcaciones, preferentemente de los cascos de las mismas, traslada desde el mar o bien desde tierra dichas embarcaciones, hasta dichas estanterías ET y sus correspondientes módulos MA, con auxilio de los elementos siguientes: - Robot grúa R1 para sacar la embarcación del agua y depositarla en una plataforma elevadora robotizada PT que lleva sobre la misma un pallet de recepción PR dotado de puntales giratorios y regulables en altura, situado PT en el fondo de un canal de entrada C1. - Canal de entrada C1 en cuyo fondo se sitúa la plataforma PT encima de un juego de railes paralelos. - Pallets de recepción PR con juego de puntales con brazos con capacidad de giro y regulación en altura, situados en la base superior de dicho pallet de recepción PR. - Canal de salida de embarcaciones C2. - Equipo de limpieza de las embarcaciones preferentemente de su casco mediante agua a presión, trabajando en colaboración con un equipo de secado del mismo mediante aire a presión, en el interior del canal de entrada C1. - Robot grúa R2, tipo Forklift de cuatro ejes para embarcaciones hasta 9 metros de longitud y 5 t de peso. - Soporte giratorio SG1 para recibir pallets de recepción PR. - Estanterías ET con sus módulos MA para almacenamientos de embarcaciones. - Juego de raíles en los pasillos, situados dichos pasillos entre estanterías ET. La disposición preconizada ha sido diseñada para almacenar barcos con dos alternativas posibles totalmente equivalentes: 1a Alternativa, disposición con acceso directo al mar, que denominaremos RADM. 2a Alternativa, disposición con acceso indirecto al mar, con auxilio de un robot grúa, que denominaremos RAIDM. En la primera alternativa, la disposición preconizada estará en contacto directo con el mar, con lo cual las embarcaciones entrarán directamente desde el mar hacia el canal o canales y después al almacén, en la segunda alternativa es necesario una grúa robotizada para el traslado de la embarcación desde el fondeadero o amarre hasta el canal correspondiente, salvando la lengua de tierra firme, que existe entre el fondeadero o amarre hasta el almacén. En la primera alternativa se parte de barcos flotando en el agua y situados en muelles de amarre frente al almacén, los cuales son introducidos automáticamente, desde el mar donde están fondeados los mismos hasta un canal de acceso directamente, y luego son extraídos del extremo opuesto de dicho canal, depositándolos en un soporte giratorio SG1, y posteriormente en una plataforma elevadora PT robotizada y motorizada, trasladándose dicha plataforma elevadora (PT) y el pallet de recepción PR con el barco encima de él, hasta el módulo MA oportuno, en la correspondiente estantería ET de forma totalmente automática, merced a raíles colocados en el suelo del almacén por los que circula dicha plataforma elevadora PT, hasta encontrar dicho módulo y estantería. Cuando el usuario del barco precisa nuevamente de él, y por tanto su salida del almacenamiento para dejarlo en al mar, se programa según la primera de las alternativas RADM con el mismo sistema, pero en orden inverso y, cambiando solo de canal, o bien con el uso de un único canal con ancho suficiente para que puedan circular dos barcos simultáneamente, y devolverlos nuevamente al mar, en el fondeadero frente al almacén, o bien en los amarres correspondientes. El robot R1 en la primera alternativa RADM traslada la embarcación de su amarre o fondeadero limítrofe al almacén y, lo deposita en un canal que llamaremos de entrada C1, situado en tierra firme, diseñado de ex profeso para introducir la embarcación en tierra firme y, en extremo del canal C1 se encuentra una plataforma elevadora robotizada PT, sobre la que se sitúa un pallet de recepción de la embarcación PR, que ayuda a trasladar la embarcación desde el canal de entrada C1 y deposita la embarcación a nivel tierra, en una área de distribución de embarcaciones que llamaremos ADE, en colaboración con un soporte giratorio que llamaremos SG1, instalado en dicha área. En la segunda alternativa, para la extracción del barco del mar (o embarcadero de espera), versión RAIDM, se instala en el muelle y, en la lengua de tierra situada entre el mar y el canal de entrada, un robot grúa que llamaremos R2, robot que es de recepción del barco totalmente programado, colindante con el fondeadero o amarre del barco, el cual puede actuar alternativamente sobre el suelo de un camión o tráiler que llega por carretera hasta el almacén, a modo de grúa inteligente, cuando la embarcación llega por carretera. En el interior del canal C1 se sitúa la embarcación sobre un pallet de recepción PR, dispuesto sobre una plataforma elevadora robotizada PT, que permite el descanso de la embarcación en el mismo cuando es trasladada desde el mar al canal C1 por el robot grúa R2, desplazándose la plataforma elevadora robotizada PT, con el pallet PR y el barco, mediante unos medios de arrastre o rodamientos en el suelo del canal C1, hasta el extremo opuesto del mismo. El pallet de recepción PR, comprende medios para su adaptación a distintas geometrías de casco de las distintas embarcaciones, tanto desde el punto de vista de su anchura como de la altura del casco, impidiéndose de esta forma que la embarcación vuelque o se dañe cuando se deposite sobre dicho pallet PR. Para dicha adaptación a las diferentes geometrías de los cascos correspondientes a distintos modelos de embarcaciones, el pallet PR incorpora unos puntales, perpendiculares a la misma, que soportan respectivos brazos giratorios, que son los que están en contacto con el fondo del barco o casco, el giro de dichos brazos se ha diseñado para que con la misma plataforma y brazos, el pallet PR se adapte a todo tipo de cascos, siendo esencial que dichos brazos no deformen el casco al soportar el mismo. Los puntales en el pallet PR, también dispondrán de unos medios de adaptación al casco en altura, que en combinación con los medios giratorios permiten no dañar el casco de la embarcación mientras está descansando sobre el pallet PR, los medios de regulación de altura y giro de dichos brazos podrán ser totalmente manuales o bien robotizados, guardando el programa de software las características geométricas de cada tipo de embarcación y casco, con lo que antes de recibir el barco los puntales y sus brazos se orientan en concordancia con los mismos, al identificarse cada barco con un tag RFID que reconocerá el modelo de embarcación y, será controlado por el conjunto informático del conjunto de la instalación. La plataforma elevadora robotizada PT comprenderá entre otras las partes siguientes: - Dos plataformas, superior e inferior, relacionadas por un sistema de brazos en forma de tijera, con un sistema de ruedas en su parte inferior. - Un conjunto de rodillos situados en la parte superior de la plataforma. - Medios de gestión automáticos y programados, de las partes anteriores. La plataforma elevadora robotizada PT dispone de un desplazamiento sobre raíles instalados en el fondo del canal C1, y en los pasillos entre grupos de estanterías ET, y con un movimiento propio y autónomo mediante motores eléctricos, que arrancan y paran de forma programada hasta situar el pallet PR y el barco en el pasillo entre grupos de estanterías ET. A derecha y a izquierda de los pasillos, se sitúan respectivas estanterías ET que podrán ser de obra o bien fabricadas a base de perfiles metálicos, formando en sentido horizontal módulos de almacenaje MA de los barcos. En dicho canal C1 de entrada, se ha previsto una estación de lavado y secado, la cual incorpora un sistema de ducha de agua dulce para evacuar el salitre del casco y poder almacenar la embarcación desprovista del mismo, que trabaja en combinación con un sistema de inyección de aire a gran velocidad y caudal para su secado, a través de las correspondientes boquillas. El soporte giratorio SG1, situado en el area de distribución ADE de la disposición preconizada, puede ser de funcionamiento manual, o bien totalmente robotizado, y permite recibir el pallet PR con la embarcación encima, desde el canal C1 y, entregarlo a las plataformas elevadoras robotizadas PT ubicadas en los pasillos entre grupos de estanterías ET. A su vez el soporte giratorio SG1 está formado por un conjunto de rodillos, cuyos extremos, los de los rodillos, mueren en un faldón circular, este soporte giratorio SG1 permite girar el pallet PR, tanto en la entrada del barco como a la salida del mismo antes de introducirlo en el canal de salida C2, y también para elegir el sentido de popa y proa en la introducción posterior de la embarcación en el módulo de almacenamiento que llamaremos MA, en las estanterías denominadas ET. Cada módulo MA incorpora en su parte inferior o suelo del módulo un conjunto de railes soporte, que montan unos rodillos dotados de cadenas para que giren todos a la misma velocidad y permitan que, desde la plataforma elevadora robotizada PT se transfiera el pallet PR con la embarcación al conjunto de raíles a derecha y a izquierda del módulo. Para todo lo cual, la plataforma elevadora robotizada PT incorpora unos medios de elevación para depositar el barco en el nivel de estantería y modulo programado. El sistema de transferencia al módulo MA puede ser de distintos tipos: - Sistema que incluye cilindros empujadores. - Sistema que comprenden ruedas y/o rodillos de giro de la plataforma de almacenamiento (conjunto de raíles), que al entrar en contacto con las ruedas rodillos que tiene toda la longitud de los raíles y del módulo de almacenamiento engranados entre ellos. La disposición preconizada incorpora medios para identificar cada pallet PR y la embarcación que soporta, así como el lugar de la estantería, módulo donde se ubica, y el usuario de la embarcación, para después en las maniobras de retorno de la embarcación al mar por el mismo sistema, no se equivoque en la localización del barco en el módulo de almacenamiento. La secuencia operativa de dicha disposición para el almacenamiento inteligente de embarcaciones comprende los pasos siguientes: - Llamada de entrega, mediante la cual el propietario y/o usuario de la embarcación, con su teléfono móvil o bien por internet y mediante una aplicación ROSMIEM-APP, aplicará sobre ella, haciendo una petición de número de embarcación (si tiene más de una), dia y hora que se requiere disponer de la embarcación en el pantalán de entrega. Esta petición podrá realizarse manualmente o directamente en la oficina de control. - El sistema copiará dicha información y enviará una respuesta al usuario y/o propietario donde le indicará, si podrá disponer de la embarcación en caso contrario, le indicará la hora en que podrá disponer de ella. - Procesado interno de la disposición, acto seguido el sistema inter activo comenzará el procesado interno para preparar todos los elementos de la disposición que lo requieran, de manera totalmente automática conducirá la correspondiente embarcación a la salida o zona de entrega en el canal de salida C2, con el auxilio del robot grúa R1, una vez allí el marinero pondrá en marcha la embarcación y la atracará al correspondiente amarre marino. - Entrega de las embarcaciones, al llegar el propietario y/o usuario se llevará a cabo la entrega de llaves y firma de la documentación electrónica, donde validará que la embarcación ha sido entregada en las mismas condiciones que se depositó y almacenó. Esta documentación será guardada en el fichero electrónico para el proceso de facturación y, seguimiento de trazabilidad de cada una de las embarcaciones. - En el caso de la 2a Alternativa RAIDM, intervendrá el robot grúa R2 sacando la embarcación del canal de salida C2, y depositándolo en el fondeadero o amarre correspondiente en el mar. - Entrada de embarcaciones, el proceso será el mismo, el propietario y/o usuario, llegará a la zona de espera y dejará las embarcaciones en manos del operador de la célula robótica, es decir dejará las llaves de la embarcación, recogerá sus enseres, y firmará un protocolo de entrega de la embarcación, donde se comprobará, si dispone de algún daño físico en el casco. El operador será el encargado de comprobar si en la embarcación ha quedado algún sistema en marcha, frigorífico, iluminación, motor, y otros y, desconectará la batería. Para dicha comprobación que se puede realizar manualmente o bien automáticamente, en el segundo caso se utilizará sensores de vida y cámaras termográficas de calor y ruido. Una vez realizada dicha comprobación se pondrá en marcha el robot grúa R1, y se inicia el ciclo de trabajo de todo el sistema operativo. Otros detalles y características se irán poniendo de manifiesto en el transcurso de la descripción que a continuación se da, en los que se hace referencia a los dibujos que a esta memoria se acompaña, en los que se muestra a título ilustrativo pero no limitativo una representación gráfica de la invención. Descripción de la figuras. Sigue a continuación una relación de las distintas partes de la invención que mediante el auxilio de números que permiten identificar a las mismas en la figuras que se anexan; (10) disposición de la invención, (11) plataforma de tierra,(12) fondo del canal C1 ,(13) camión, (14) túnel, (15) lengua de tierra, (16) centrador de embarcaciones, (17) carretera, (18-19) embarcaciones, (20) carriles, (21) carriles, (24) pallet de recepción PR, (25) base superior, (26) base inferior, (27) brazos, (28) pasamanos, (29) fondeadero, (30) muelle de atraque, (31) pasillo, (32) puntales, (33) brazos en los puntales (32), (34) mar, (35) estructura tubular, (36) motor reductor, (37) motor reductor, (38) ruedas motrices, (39) ejes de los brazos (33), (40) zona de distribución, (42) unidad tractora, (43) palas de recogida, (44) juego de raíles, (45) extremo del canal de entrada C1, (46) pared vertical en el canal C1, (47) rodillos, (48) raíles,(49) brazos giratorios, (50) gomas deformables, (51) pasamanos, (52)refuerzos, (54) plataforma superior de la plataforma elevadora PT, (55) plataforma inferior de la plataforma elevadora PT. La figura n° 1 es una vista en planta superior de una disposición (10), en una de las primeras alternativas posibles RADM de (10), en las que las embarcaciones (18-19) entran directamente desde el mar (34) merced a un canal de entrada C1, hasta quedar depositadas en SG1 con la ayuda de la plataforma PT, en el area de distribución de embarcaciones ADE. La figura n° 2 es una perspectiva de la disposición (10) parcialmente seccionada, en la segunda alternativa RAIDM que comprende los elementos que permiten el almacenamiento y dispensación de barcos (18-19), desde el fondeadero o muelles de atraque (30) atravesando la plataforma de tierra (11) o bien desde la plataforma de una camión (13) con el auxilio del robot grúa R2, hasta los módulo de almacenamiento MA en las estanterías ET y viceversa, situados a derecha e izquierda del pasillo (31). La figura n° 3 es una segunda perspectiva de la disposición RAIDM en la que puede verse una plataforma elevadora PT en uno de los pasillos (31), con los brazos (27) a modo de tijera, situado dicho pasillo (31) entre dos grupos de estanterías ET, y encima de PT la embarcación (19) por ejemplo. La figura n° 4 es una tercera perspectiva de la disposición (10), en la que un camión (13) descarga una embarcación (18) con la ayuda de robot-grúa R2. La figura n° 5 es una perspectiva ampliada de la figura anterior, en la que se aprecian los componentes principales del robot-grúa R2, dotado de palas (43), para recoger una embarcación (18). La figura n° 6 es una perspectiva seccionada parcialmente del canal de entrada C1, en la que puede verse una plataforma elevadora robotizada PT, que se desliza por el fondo (12) del canal de entrada C1, por los raíles (44), en la segunda alternativa RAIDM. La figura n° 7 es una perspectiva ampliada del pallet PR (24) colocado en el soporte giratorio SG1, y este último en la zona de distribución (40) La figura n° 8 es una perspectiva del pallet de recepción PR (24) en la que se encuentran los puntales (32), con los brazos giratorios (49) provistos de las gomas deformables (50). Descripción de una realización de la Invención. En una de las realizaciones preferidas de la invención y tal y como puede verse en las figura n° 1, la disposición (10) en una versión con acceso al mar RADM comprende como elementos principales los siguientes: - Fondeadero o muelle de atraque (29-30) en el mar (34). - Robot grúa R1. - Canal de entrada y/o canal de salida C1 - C2. - Plataforma elevadora robotizada PT para el depósito de la embarcación situada en los canales C1 o C2. - Soporte giratorio SG1. - Pallet de recepción PR (24), que soporta la embarcación y es colocado sobre PT. - Estanterías ET. - Módulos de almacenamiento MA en las estanterías ET. La disposición (10) nace con carácter universal y por tanto contempla tal y como se ha explicado anteriormente dos alternativas que denominaremos, la primera alternativa RADM véase figura n° 1, en la que las embarcaciones (18) o (19) entran directamente en la disposición (10) por el canal de entrada C1 desde el mar sin ningún tipo de barrera y la segunda alternativa la RAIDM en la que las embarcaciones (18) o (19) se encuentran en el mar (34) en el fondeadero (29) o muelles de atraque (30), y precisan de un robot grúa R2 para salvar la lengua de tierra (15) pasando por debajo del túnel (14), y por encima de (14) la carretera (17) véase en las figuras n° 2. Tal y como puede verse en la figura n° 1, la disposición (10) en la variante RADM con canales C1 y C2 de entrada y salida al mar (34), se asienta sobre una convencional plataforma de tierra (11), y sobre de (11) las estanterías ET de uno o más niveles, constando cada nivel de estanterías ET, de módulos de almacenamiento MA para cada embarcación. Entre estanterías ET se encuentran respectivos pasillos (31), dotados de carriles (20-21), para el deslizamiento de las plataformas elevadoras robotizadas PT. La plataforma de tierra (11) en la realización RAIDM según figura n° 2, limita por uno de sus lados con unos canales de entrada (C1) y de salida C2, y una zona de distribución de embarcaciones (40), donde los canales C1 y C2 pasan por debajo de la vía para vehículos o carretera (17), lo que obliga a que (17) este a un nivel superior que los canales C1 y C2 y, que la profundidad de C1 y C2 sea lo suficiente para el paso de las embarcaciones (18-19) por debajo de la carretera (17) y túnel (14) sin interferencias. Los canales C1 y C2 se sitúan entre la plataforma de tierra (11) de la disposición (10) y el mar (34), en cuyas inmediaciones se encuentra los fondeaderos (29) o muelles de amarre (30), en la que los barcos (18-19) se encuentran amarrados y dispuestos para entrar en la disposición (10), bien directamente en la alternativa RADM, o bien indirectamente RAIDM. Los canales C1 y C2, tal como se aprecia en la figura n° 6 y, incorporan sobre su fondo (12) un juego de raíles (44) sobre los que deslizan, las plataformas elevadora robotizada PT, trasladando el pallet PR y la embarcación (18), iniciando el recorrido de la plataforma PT antes del túnel (14) y, finalizando en el extremo (45) del canal C1, momento en que de forma totalmente automática los brazos (27) giran y levantan la embarcación (18), apoyada en el pallet PR y sus puntales. El pallet de recepción PR de la embarcación, al que puede verse en la figura n° 8, consta de una plataforma (24) que comprende los puntales (32), los brazos giratorios (49), que incorporan las gomas deformables (50). La plataforma elevadora robotizada PT, tal y como se ilustra en la figura no6, comprende sendas plataformas (54) y (55) relacionadas mediante brazos o tijeras (27), descansando PT y su segunda plataforma (55) mediante los raíles (44). Para trasladar dichos barcos (18-19) en la realización RAIDM se dispone de un robot grúa R2, mostrado con mayor claridad en la figura n° 5, que los saca del mar (34) y más concretamente (29-30), y los sitúa en el canal de entrada C1. En la realización de la disposición (10) que hemos denominado RADM de la figura n° 1, no se precisa del robot grúa R2, ya que las embarcaciones (18-19) entran directamente en el canal de entrada C1. Previamente cada embarcación que entra en la disposición (10) debería incorporase un tag RFID que identificará el modelo de embarcación ( 18) o (19) , y será controlado por el conjunto informativo del conjunto de la instalación. La embarcación (18) o (19) será fotografiada e identificada por la parte inferior del casco obra viva y, situada en coordenadas cartesianas dentro del sistema y relacionado con el RFID. El canal de entrada C1, tal y como puede verse en la figura n° 6 en la 2a alternativa RAIDM, dispone en su fondo de una plataforma elevadora robotizada PT que desliza por los raíles (44), que sostiene el barco (18) merced del pallet de recepción PR (24) y los puntales (32), dispuestos sobre dicha plataforma elevadora PT y lo traslada hasta el extremo opuesto del canal C1, en cuyas inmediaciones y encima de la plataforma (11), se encuentra el soporte de giro SG1. También en la entrada del canal de entrada C1 se dispone de un centrador de embarcaciones (16) y, en el interior de dicho canal C1 un equipo de limpieza (no mostrado) de las embarcaciones (18-19). El pallet PR comprende, tal y como se ilustra en la figura no 8, una plataforma móvil (24) con sendos puntales (32) dotados de brazos (33) fijos y giratorios (49), recubiertos de gomas deformables (50). En la figura n° 8, se aprecia como ha sido construida dicha plataforma (24) mediante sendos pasamanos (51) y refuerzos ( (52), inmovilizándose los puntales (32) a dichos pasamanos ( (51). Cuando los robots grúa R1 y R2 depositan la embarcación sobre la plataforma (24) véase figura n° 8, los brazos (49) giran respecto del eje (39) y, el perímetro de las gomas (50) se deforman y absorben las diferentes medidas del casco de la embarcación (18). La estación de lavado y secado o equipo de limpieza, no mostrado en las figuras, consta de una cavidad que se instala en la zona de avance en el canal de entrada C1, que incorpora un sistema de duchas de agua dulce para evacuar el salitre del casco y, poder almacenar las embarcaciones (18-19) sin salitre en dicho casco. El equipo de limpieza se compone de dos unidades de presión de agua y ocho boquillas que llevan a cabo la misión de realizar el barrido de agua dulce sobre el casco, cada dos unidades de boquillas son controladas de forma independiente mediante electroválvulas de apertura y cierre controlados, todos ellos desde el equipo principal de la instalación. En combinación con todo lo anterior se dispone de una unidad de secado mediante sistema de inyección de aire a gran velocidad y caudal formado por dos unidades moto ventiladores de 10 Hp cada una y, colocados en la parte de babor y estribor, en las paredes laterales (46) del canal C1. El robot grúa R2, también conocido en el sector como robot Forklift automático, véase figuras n° 3 a 5, se construye a base de una estructura tubular (35) tipo Schroeder, capaz de soportar las correspondientes cargas de trabajo, específicas de las embarcaciones a almacenar 5T aproximadamente, con manipulador de embarcaciones, sistema auto controlado de cuatro ejes, "X", "Y" y "Z" más el pasamanos (28) actuando de cuarto eje sistema de elevación auto-guiada con cadena de dichas embarcaciones y accionado eléctricamente mediante motor reductor (36). El sistema de traslación o eje "X", será accionado con motor reductor eléctrico (37) y, controlado desde el equipo principal de la instalación, soportado mecánicamente sobre la estructura tubular (35). Los sistemas de guía se ejecutarán mediante rodillos y cojinetes de apoyo a la estructura tratada para tal fin. El sistema de traslación o eje "Y" se lleva a cabo mediante guías apoyadas directamente en la superficie de la plataforma de tierra (11), con sistema de guiado mediante una unidad tractora con motor reductor (42) y ruedas motrices (38) de apoyo en forma de "U". El sistema incluye la motorización de dos ejes independientes mecánicamente pero unidos eléctricamente trabajando en paralelo. El quinto eje no representado en las figuras, será accionado eléctricamente con un sistema de accionamiento rotativo para separar las palas de recogida de la embarcación, este sistema permitirá separar las palas (43) una de otra, con un punto de rotación fijo, auto- centrado el esfuerzo en dicho punto. Colindante con los canales C1 y C2 y en la zona de distribución (40), se encuentra un soporte giratorio SG1, véase figura n° 1 y figuras n° 6 y n° 7, dotado de rodillos o cilindros giratorios cuyos extremos se encuentran en un faldón circular vertical, que les sirve de apoyo y en cuyo interior el del faldón se incorporan oportunos rodamientos, la función del soporte giratorio SG1 es posicionar el barco (18-19) que descansa en un pallet PR (24), desde una posición alineada con los carriles (44) a otra con un giro de 90° para que la embarcación (18) o (19), pueda ir a un pasillo (31) o a otro, merced a que el soporte giratorio SG1, dispone entre otros, de unos medios de autopropulsión, por ejemplo uno más motores eléctricos gobernados por el software correspondiente, que le permite moverse por los raíles (48). El soporte giratorio SG1 permitirá tal y como puede verse en la figura n° 2 recibir el pallet PR con el barco (18-19) desde el canal C1, y entregarlo a una de, las plataformas elevadoras robotizadas PT que se desplazan por los carriles (20) y (21) de los pasillos (31), siendo el funcionamiento del soporte giratorio SG1 completamente automático, y recibiendo SG1 las órdenes del equipo principal de la instalación, si el cliente lo solicita SG1 puede ser manual. Tal y como se mencionó anteriormente, el pallet de recepción PR comprende una plataforma de apoyo (24), que incorpora unos puntales (32) situados en las inmediaciones de las bases mayores de la plataforma (24) y, que son los encargados de recibir el casco del barco (18). Como sea que los barcos (18) o (19) dentro de unas longitudes de 9 metros, y un peso de 5 t aproximadamente, pueden ser con cascos de forma y geometría distintos, los puntales (32) dentro de su cuerpo general presentan un brazo giratorio (49) levemente inclinado hacia arriba con dos grados de libertad, véase la figura n° 8, el primero permite que el brazo (49) pueda girar en la dirección de avance del barco unos 15° aproximadamente, a la vez que los brazos (49) pueden descender o bien ascender desde una posición inicial de reposo, los medios de giro y traslación vertical podrán ser manuales o bien automáticos, tales como motores para el giro y ascenso y descenso del brazo, y el accionamiento de los motores robotizado en concordancia con el tipo de casco que se encontrará memorizada, no representados en la figura n° 8. El soporte giratorio SG1, con el pallet PR (24), y el barco (18,19) se desliza a derecha o bien a izquierda por los raíles (48) según el módulo de almacenamiento MA esté a derecha o bien a izquierda en los pasillos (31), y al llegar desde los raíles (48) a los raíles (20-21), el pallet de recepción PR (24) que soporta el barco (18,19) se transfiere hasta la plataforma elevadora robotizada PT y, dicha plataforma PT se desliza por dichos raíles (20,21) hasta llegar al nivel de la estantería correspondiente ET y, al módulo de almacenamiento respectivo MA en dicha estantería ET. Para elevar el barco (18) O (19) o bien para hacerlo descender, ver figura no 7, la plataforma elevadora robotizada PT está equipada con brazos (27) organizados en forma de tijera, que se apoyan en respectivos pasamanos (28a), los extremos de los brazos (27) se moverán mediante el correspondiente tornillo sin fin, no representado en las figuras, y el giro correspondiente queda reservado a sendos electromotores, programados para actuar hasta que la plataforma (24) esté a la altura de los módulos de almacenamiento MA en las estanterías ET. El pallet PR se mueve respecto de la plataforma elevadora PT mediante un conjunto de rodillos (47) situados en la plataforma superior (54) de dicha plataforma PT, tal y como puede verse en la figura n° 7, el movimiento de dichos rodillos (47), el giro de los brazos (27), el ascenso y descenso de la plataforma (24) y su movimiento mediante ruedas por el interior del almacén es totalmente automático y, comandado desde el centro de control de la disposición (10). Para poder facilitar la transferencia de las embarcaciones (18) o (19) con el pallet PR (24) que la soporta, desde la plataforma elevadora PT al módulo MA, se disponen de un par de railes dotados de rodillos o ruedas giratorias coordinadas mediante las respectivas cadenas que reciben los barcos, y los trasladan hacia adentro del módulo MA no representado en las figuras. La operativa necesaria para trasladar los barcos desde los módulos MA al mar (34) será la misma, pero operada de forma automática en orden inverso, utilizándose un canal de salida C2 véase figura n° 1, puede sin embargo si asi lo exige las condiciones de la plataforma de tierra (11), terreno sobre la que se asienta una plataforma PT, operar la disposición (10) con un solo canal de anchura suficiente para las operaciones de entrada y salida de barcos (18-19), sin ningún tipo de interferencia, ver figuras no 2 y 6. Descrita suficientemente la presente invención en 5 correspondencia con las figuras anexas, fácil es comprender que podrán realizarse en las mismas cualesquiera modificaciones de detalle que se estimen convenientes, siempre y cuando no se altere la esencia de la invención que queda resumida en las siguientes 10 reivindicaciones.

+ ES-2545673_A1 Disposición para el almacenamiento inteligente de embarcaciones y proceso que desarrolla. Objeto de la Invención Más concretamente la invención se refiere a una disposición para el 5 almacenamiento de embarcaciones que comprende un conjunto de elementos tangibles, tales como estanterías de obra o bien metálicas, módulos en dicha estanterías, raíles, plataformas soportes, robots, grúas robotizadas, canales de acceso y salida, y una automatización de los elementos anteriores con un elemento intangible tal como una programación de los mismos mediante un software específico, que determina la respectiva 10 secuencia operativa Otro de los objetos de la invención es el procedimiento de funcionamiento que sigue la disposición anterior, y que recoge todas las operaciones realizadas por el conjunto de elementos que comprenden dicha disposición, para almacenar las embarcaciones o bien devolverlas a la mar nuevamente. 15 Otro de los objetos de la invención es un pallet robotizado, que permite todos los movimientos por el interior de la disposición, desde que el barco llega al almacén hasta que sale del mismo. Estado de la Técnica Existen en el mercado y por tanto pueden considerarse como estado de la técnica, 20 una pluralidad de almacenes inteligentes como apoyo de centros logísticos, o bien formando parte de una unidad superior como una fábrica, supermercado y otros. En dichos almacenes inteligentes priva la entrada de múltiples elementos o referencias, que deben ordenarse de manera programada, para posteriormente y también de forma programada ser rescatados de las estanterías del almacén y, ser transportados al 25 punto necesario de forma totalmente automática y prácticamente sin mano de obra. Para el traslado de los elementos, se utiliza habitualmente en dichos almacenes inteligentes una carretilla robotizada, con los medios correspondientes para ensartar el trasiego de dichos elementos, desde el módulo correspondiente de la estantería oportuna y, depositarlo después de un recorrido determinado por el almacén hasta el punto 30 programado. Sin embargo no se conoce en el estado de la técnica almacenamientos inteligentes para embarcaciones, que como consecuencia de ser elementos muy distintos a los habituales por su tamaño peso y geometría, precisan de parte de los elementos conocidos, pero proyectados con unas características totalmente distintas a lo convencional y 35 perteneciendo al estado de la técnica. Por otra parte, el estacionamiento de los barcos en los amarres y fondeaderos durante largos períodos de tiempo, es nocivo para el casco de los mismos, y otros elementos de la cubierta que sufren las inclemencias del tiempo, y otras acciones vandálicas, lo cual presupone un problema para el conjunto de la embarcación, lo cual en 40 la actualidad, el estado de la técnica responde con simples almacenes en los que se guardan las embarcaciones, colocadas encima de caballetes provistos de ruedas. La entrada o salida de un barco del almacén cuando el mismo está lleno, obliga a mover o sacar del almacén a uno o más barcos para después volverlos a introducir nuevamente. Finalidad de la Invención Una finalidad de la invención es la solución a los problemas anteriores mediante la 5 disposición para el almacenamiento inteligente de embarcaciones de la presente invención, que permita utilizar elementos conocidos a nivel conceptual, pero profundamente modificados y, combinarlos con otros de nuevos, propios y específicos al nuevo fin de almacenamiento y dispensación de embarcaciones de hasta 9 metros y 5 toneladas de peso, en un tiempo no superior a 10 minutos desde su llegada al canal de entrada al 10 módulo de almacenamiento, y posteriormente de este al canal de salida. Todo lo anterior es posible mediante la gestión de los distintos movimientos por el interior del almacén de un nuevo robot, diseñado para el traslado de la embarcación por el interior del almacén, con capacidad auto adaptativa, es decir cambiar de soportes y traslado de todo tipo de embarcaciones, desde el mar hasta unos módulos de 15 almacenamiento, situados en el almacén inteligente. Descripción de la Invención En la presente descripción los términos "plataforma PT", "plataforma elevadora PT", o simplemente "PT", están referidos y constituyen la "plataforma elevadora robotizada PT" de la invención. 20 En la presente descripción los términos "Pallet PR", "pallet de recepción PR" , o "PR", están referidos y constituyen el "pallet de recepción de embarcaciones PR" de la invención. La disposición de la presente invención comprende un sistema de captación de los elementos (embarcaciones) de forma individual y su traslación a estanterías ET, para 25 posteriormente ser levantadas de dichas estanterías y ser servidas nuevamente a los usuarios, todo ello en colaboración con una o más plataformas elevadoras robotizadas PT deslizándose de forma totalmente programada por sendos railes o medios equivalentes, donde de forma totalmente automática y programada atendiendo a distintas tipologías de embarcaciones, preferentemente de los cascos de las mismas, traslada desde el mar o 30 bien desde tierra dichas embarcaciones, hasta dichas estanterías ET y sus correspondientes módulos MA, con auxilio de los elementos siguientes: - Robot grúa R1 para sacar la embarcación del agua y depositarla en una plataforma elevadora robotizada PT que lleva sobre la misma un pallet de recepción PR dotado de puntales giratorios y regulables en altura, situado PT en el fondo de un canal de entrada 35 C1. - Canal de entrada C1 en cuyo fondo se sitúa la plataforma PT encima de un juego de railes paralelos. - Pallets de recepción PR con juego de puntales con brazos con capacidad de giro y regulación en altura, situados en la base superior de dicho pallet de recepción PR. 40 - Canal de salida de embarcaciones C2. - Equipo de limpieza de las embarcaciones preferentemente de su casco mediante agua a presión, trabajando en colaboración con un equipo de secado del mismo mediante aire a presión, en el interior del canal de entrada C1. - Robot grúa R2, tipo Forklift de cuatro ejes para embarcaciones hasta 9 metros de longitud y 5 t de peso. - Soporte giratorio SG1 para recibir pallets de recepción PR. - Estanterías ET con sus módulos MA para almacenamientos de embarcaciones. - Juego de raíles en los pasillos, situados dichos pasillos entre estanterías ET. 5 La disposición preconizada ha sido diseñada para almacenar barcos con dos alternativas posibles totalmente equivalentes: 1ª Alternativa, disposición con acceso directo al mar, que denominaremos RADM. 2ª Alternativa, disposición con acceso indirecto al mar, con auxilio de un robot grúa, que denominaremos RAIDM. 10 En la primera alternativa, la disposición preconizada estará en contacto directo con el mar, con lo cual las embarcaciones entrarán directamente desde el mar hacia el canal o canales y después al almacén, en la segunda alternativa es necesario una grúa robotizada para el traslado de la embarcación desde el fondeadero o amarre hasta el canal correspondiente, salvando la lengua de tierra firme, que existe entre el fondeadero o 15 amarre hasta el almacén. En la primera alternativa se parte de barcos flotando en el agua y situados en muelles de amarre frente al almacén, los cuales son introducidos automáticamente, desde el mar donde están fondeados los mismos hasta un canal de acceso directamente, y luego son extraídos del extremo opuesto de dicho canal, depositándolos en un soporte giratorio 20 SG1, y posteriormente en una plataforma elevadora PT robotizada y motorizada, trasladándose dicha plataforma elevadora (PT) y el pallet de recepción PR con el barco encima de él, hasta el módulo MA oportuno, en la correspondiente estantería ET de forma totalmente automática, merced a raíles colocados en el suelo del almacén por los que circula dicha plataforma elevadora PT, hasta encontrar dicho módulo y estantería. 25 Cuando el usuario del barco precisa nuevamente de él, y por tanto su salida del almacenamiento para dejarlo en al mar, se programa según la primera de las alternativas RADM con el mismo sistema, pero en orden inverso y, cambiando solo de canal, o bien con el uso de un único canal con ancho suficiente para que puedan circular dos barcos simultáneamente, y devolverlos nuevamente al mar, en el fondeadero frente al almacén, o 30 bien en los amarres correspondientes. El robot R1 en la primera alternativa RADM traslada la embarcación de su amarre o fondeadero limítrofe al almacén y, lo deposita en un canal que llamaremos de entrada C1, situado en tierra firme, diseñado de ex profeso para introducir la embarcación en tierra firme y, en extremo del canal C1 se encuentra una plataforma elevadora robotizada PT, 35 sobre la que se sitúa un pallet de recepción de la embarcación PR, que ayuda a trasladar la embarcación desde el canal de entrada C1 y deposita la embarcación a nivel tierra, en una área de distribución de embarcaciones que llamaremos ADE, en colaboración con un soporte giratorio que llamaremos SG1, instalado en dicha área. En la segunda alternativa, para la extracción del barco del mar (o embarcadero de 40 espera) , versión RAIDM, se instala en el muelle y, en la lengua de tierra situada entre el mar y el canal de entrada, un robot grúa que llamaremos R2, robot que es de recepción del barco totalmente programado, colindante con el fondeadero o amarre del barco, el cual puede actuar alternativamente sobre el suelo de un camión o tráiler que llega por carretera hasta el almacén, a modo de grúa inteligente, cuando la embarcación llega por carretera. 45 En el interior del canal C1 se sitúa la embarcación sobre un pallet de recepción PR, dispuesto sobre una plataforma elevadora robotizada PT, que permite el descanso de la embarcación en el mismo cuando es trasladada desde el mar al canal C1 por el robot grúa R2, desplazándose la plataforma elevadora robotizada PT, con el pallet PR y el barco, mediante unos medios de arrastre o rodamientos en el suelo del canal C1, hasta el extremo 5 opuesto del mismo. El pallet de recepción PR, comprende medios para su adaptación a distintas geometrías de casco de las distintas embarcaciones, tanto desde el punto de vista de su anchura como de la altura del casco, impidiéndose de esta forma que la embarcación vuelque o se dañe cuando se deposite sobre dicho pallet PR. 10 Para dicha adaptación a las diferentes geometrías de los cascos correspondientes a distintos modelos de embarcaciones, el pallet PR incorpora unos puntales, perpendiculares a la misma, que soportan respectivos brazos giratorios, que son los que están en contacto con el fondo del barco o casco, el giro de dichos brazos se ha diseñado para que con la misma plataforma y brazos, el pallet PR se adapte a todo tipo de cascos, siendo esencial 15 que dichos brazos no deformen el casco al soportar el mismo. Los puntales en el pallet PR, también dispondrán de unos medios de adaptación al casco en altura, que en combinación con los medios giratorios permiten no dañar el casco de la embarcación mientras está descansando sobre el pallet PR, los medios de regulación de altura y giro de dichos brazos podrán ser totalmente manuales o bien robotizados, 20 guardando el programa de software las características geométricas de cada tipo de embarcación y casco, con lo que antes de recibir el barco los puntales y sus brazos se orientan en concordancia con los mismos, al identificarse cada barco con un tag RFID que reconocerá el modelo de embarcación y, será controlado por el conjunto informático del conjunto de la instalación. 25 La plataforma elevadora robotizada PT comprenderá entre otras las partes siguientes: - Dos plataformas, superior e inferior, relacionadas por un sistema de brazos en forma de tijera, con un sistema de ruedas en su parte inferior. - Un conjunto de rodillos situados en la parte superior de la plataforma. 30 - Medios de gestión automáticos y programados, de las partes anteriores. La plataforma elevadora robotizada PT dispone de un desplazamiento sobre raíles instalados en el fondo del canal C1, y en los pasillos entre grupos de estanterías ET, y con un movimiento propio y autónomo mediante motores eléctricos, que arrancan y paran de forma programada hasta situar el pallet PR y el barco en el pasillo entre grupos de 35 estanterías ET. A derecha y a izquierda de los pasillos, se sitúan respectivas estanterías ET que podrán ser de obra o bien fabricadas a base de perfiles metálicos, formando en sentido horizontal módulos de almacenaje MA de los barcos. En dicho canal C1 de entrada, se ha previsto una estación de lavado y secado, la cual incorpora un sistema de ducha de agua dulce para evacuar el salitre del casco y poder 40 almacenar la embarcación desprovista del mismo, que trabaja en combinación con un sistema de inyección de aire a gran velocidad y caudal para su secado, a través de las correspondientes boquillas. El soporte giratorio SG1, situado en el area de distribución ADE de la disposición preconizada, puede ser de funcionamiento manual, o bien totalmente robotizado, y permite 45 recibir el pallet PR con la embarcación encima, desde el canal C1 y, entregarlo a las plataformas elevadoras robotizadas PT ubicadas en los pasillos entre grupos de estanterías ET. A su vez el soporte giratorio SG1 está formado por un conjunto de rodillos, cuyos extremos, los de los rodillos, mueren en un faldón circular, este soporte giratorio SG1 permite girar el pallet PR, tanto en la entrada del barco como a la salida del mismo antes 5 de introducirlo en el canal de salida C2, y también para elegir el sentido de popa y proa en la introducción posterior de la embarcación en el módulo de almacenamiento que llamaremos MA, en las estanterías denominadas ET. Cada módulo MA incorpora en su parte inferior o suelo del módulo un conjunto de raíles soporte, que montan unos rodillos dotados de cadenas para que giren todos a la 10 misma velocidad y permitan que, desde la plataforma elevadora robotizada PT se transfiera el pallet PR con la embarcación al conjunto de raíles a derecha y a izquierda del módulo. Para todo lo cual, la plataforma elevadora robotizada PT incorpora unos medios de elevación para depositar el barco en el nivel de estantería y modulo programado. El sistema de transferencia al módulo MA puede ser de distintos tipos: 15 - Sistema que incluye cilindros empujadores. - Sistema que comprenden ruedas y/o rodillos de giro de la plataforma de almacenamiento (conjunto de raíles) , que al entrar en contacto con las ruedas rodillos que tiene toda la longitud de los raíles y del módulo de almacenamiento engranados entre ellos. 20 La disposición preconizada incorpora medios para identificar cada pallet PR y la embarcación que soporta, así como el lugar de la estantería, módulo donde se ubica, y el usuario de la embarcación, para después en las maniobras de retorno de la embarcación al mar por el mismo sistema, no se equivoque en la localización del barco en el módulo de almacenamiento. 25 La secuencia operativa de dicha disposición para el almacenamiento inteligente de embarcaciones comprende los pasos siguientes: - Llamada de entrega, mediante la cual el propietario y/o usuario de la embarcación, con su teléfono móvil o bien por internet y mediante una aplicación ROSMIEM-APP, aplicará sobre ella, haciendo una petición de número de embarcación (si tiene más de una) , día y hora 30 que se requiere disponer de la embarcación en el pantalán de entrega. Esta petición podrá realizarse manualmente o directamente en la oficina de control. - El sistema copiará dicha información y enviará una respuesta al usuario y/o propietario donde le indicará, si podrá disponer de la embarcación en caso contrario, le indicará la hora en que podrá disponer de ella. 35 - Procesado interno de la disposición, acto seguido el sistema inter activo comenzará el procesado interno para preparar todos los elementos de la disposición que lo requieran, de manera totalmente automática conducirá la correspondiente embarcación a la salida o zona de entrega en el canal de salida C2, con el auxilio del robot grúa R1, una vez allí el marinero pondrá en marcha la embarcación y la atracará al correspondiente amarre 40 marino. - Entrega de las embarcaciones, al llegar el propietario y/o usuario se llevará a cabo la entrega de llaves y firma de la documentación electrónica, donde validará que la embarcación ha sido entregada en las mismas condiciones que se depositó y almacenó. Esta documentación será guardada en el fichero electrónico para el proceso de facturación y, seguimiento de trazabilidad de cada una de las embarcaciones. - En el caso de la 2ª Alternativa RAIDM, intervendrá el robot grúa R2 sacando la embarcación del canal de salida C2, y depositándolo en el fondeadero o amarre correspondiente en el mar. 5 - Entrada de embarcaciones, el proceso será el mismo, el propietario y/o usuario, llegará a la zona de espera y dejará las embarcaciones en manos del operador de la célula robótica, es decir dejará las llaves de la embarcación, recogerá sus enseres, y firmará un protocolo de entrega de la embarcación, donde se comprobará, si dispone de algún daño físico en el casco. 10 El operador será el encargado de comprobar si en la embarcación ha quedado algún sistema en marcha, frigorífico, iluminación, motor, y otros y, desconectará la batería. Para dicha comprobación que se puede realizar manualmente o bien automáticamente, en el segundo caso se utilizará sensores de vida y cámaras termográficas de calor y ruido. Una vez realizada dicha comprobación se pondrá en marcha 15 el robot grúa R1, y se inicia el ciclo de trabajo de todo el sistema operativo. Otros detalles y características se irán poniendo de manifiesto en el transcurso de la descripción que a continuación se da, en los que se hace referencia a los dibujos que a esta memoria se acompaña, en los que se muestra a título ilustrativo pero no limitativo una representación gráfica de la invención. 20 Descripción de la figuras Sigue a continuación una relación de las distintas partes de la invención que mediante el auxilio de números que permiten identificar a las mismas en la figuras que se anexan; (10) disposición de la invención, (11) plataforma de tierra, (12) fondo del canal C1 , (13) camión, (14) túnel, (15) lengua de tierra, (16) centrador de embarcaciones, (17) 25 carretera, (18-19) embarcaciones, (20) carriles, (21) carriles, (24) pallet de recepción PR, (25) base superior, (26) base inferior, (27) brazos, (28) pasamanos, (29) fondeadero, (30) muelle de atraque, (31) pasillo, (32) puntales, (33) brazos en los puntales (32) , (34) mar, (35) estructura tubular, (36) motor reductor, (37) motor reductor, (38) ruedas motrices, (39) ejes de los brazos (33) , (40) zona de distribución, (42) unidad tractora, (43) palas de 30 recogida, (44) juego de raíles, (45) extremo del canal de entrada C1, (46) pared vertical en el canal C1, (47) rodillos, (48) raíles, (49) brazos giratorios, (50) gomas deformables, (51) pasamanos, (52) refuerzos, (54) plataforma superior de la plataforma elevadora PT, (55) plataforma inferior de la plataforma elevadora PT. La figura nº 1 es una vista en planta superior de una disposición (10) , en una de las 35 primeras alternativas posibles RADM de (10) , en las que las embarcaciones (18-19) entran directamente desde el mar (34) merced a un canal de entrada C1, hasta quedar depositadas en SG1 con la ayuda de la plataforma PT, en el area de distribución de embarcaciones ADE. La figura nº 2 es una perspectiva de la disposición (10) parcialmente seccionada, en 40 la segunda alternativa RAIDM que comprende los elementos que permiten el almacenamiento y dispensación de barcos (18-19) , desde el fondeadero o muelles de atraque (30) atravesando la plataforma de tierra (11) o bien desde la plataforma de una camión (13) con el auxilio del robot grúa R2, hasta los módulo de almacenamiento MA en las estanterías ET y viceversa, situados a derecha e izquierda del pasillo (31) . 45 La figura nº 3 es una segunda perspectiva de la disposición RAIDM en la que puede verse una plataforma elevadora PT en uno de los pasillos (31) , con los brazos (27) a modo de tijera, situado dicho pasillo (31) entre dos grupos de estanterías ET, y encima de PT PR la embarcación (19) por ejemplo. La figura nº 4 es una tercera perspectiva de la disposición (10) , en la que un camión 5 (13) descarga una embarcación (18) con la ayuda de robot-grúa R2. La figura nº 5 es una perspectiva ampliada de la figura anterior, en la que se aprecian los componentes principales del robot-grúa R2, dotado de palas (43) , para recoger una embarcación (18) . La figura nº 6 es una perspectiva seccionada parcialmente del canal de entrada C1, 10 en la que puede verse una plataforma elevadora robotizada PT, que se desliza por el fondo (12) del canal de entrada C1, por los raíles (44) , en la segunda alternativa RAIDM. La figura nº 7 es una perspectiva ampliada del pallet PR (24) colocado en el soporte giratorio SG1, y este último en la zona de distribución (40) La figura nº 8 es una perspectiva del pallet de recepción PR (24) en la que se 15 encuentran los puntales (32) , con los brazos giratorios (49) provistos de las gomas deformables (50) . Descripción de una realización de la Invención En una de las realizaciones preferidas de la invención y tal y como puede verse en las figura nº 1, la disposición (10) en una versión con acceso al mar RADM comprende 20 como elementos principales los siguientes: - Fondeadero o muelle de atraque (29-30) en el mar (34) . - Robot grúa R1. - Canal de entrada y/o canal de salida C1 - C2. - Plataforma elevadora robotizada PT para el depósito de la embarcación situada 25 en los canales C1 o C2. - Soporte giratorio SG1. - Pallet de recepción PR (24) , que soporta la embarcación y es colocado sobre PT. - Estanterías ET. - Módulos de almacenamiento MA en las estanterías ET. 30 La disposición (10) nace con carácter universal y por tanto contempla tal y como se ha explicado anteriormente dos alternativas que denominaremos, la primera alternativa RADM véase figura nº 1, en la que las embarcaciones (18) o (19) entran directamente en la disposición (10) por el canal de entrada C1 desde el mar sin ningún tipo de barrera y la segunda alternativa la RAIDM en la que las embarcaciones (18) o (19) se encuentran en el 35 mar (34) en el fondeadero (29) o muelles de atraque (30) , y precisan de un robot grúa R2 para salvar la lengua de tierra (15) pasando por debajo del túnel (14) , y por encima de (14) la carretera (17) véase en las figuras nº 2. Tal y como puede verse en la figura nº 1, la disposición (10) en la variante RADM con canales C1 y C2 de entrada y salida al mar (34) , se asienta sobre una convencional 40 plataforma de tierra (11) , y sobre de (11) las estanterías ET de uno o más niveles, constando cada nivel de estanterías ET, de módulos de almacenamiento MA para cada embarcación. Entre estanterías ET se encuentran respectivos pasillos (31) , dotados de carriles (20-21) , para el deslizamiento de las plataformas elevadoras robotizadas PT. La plataforma de tierra (11) en la realización RAIDM según figura nº 2, limita por uno de sus lados con unos canales de entrada (C1) y de salida C2, y una zona de distribución 5 de embarcaciones (40) , donde los canales C1 y C2 pasan por debajo de la vía para vehículos o carretera (17) , lo que obliga a que (17) este a un nivel superior que los canales C1 y C2 y, que la profundidad de C1 y C2 sea lo suficiente para el paso de las embarcaciones (18-19) por debajo de la carretera (17) y túnel (14) sin interferencias. Los canales C1 y C2 se sitúan entre la plataforma de tierra (11) de la disposición 10 (10) y el mar (34) , en cuyas inmediaciones se encuentra los fondeaderos (29) o muelles de amarre (30) , en la que los barcos (18-19) se encuentran amarrados y dispuestos para entrar en la disposición (10) , bien directamente en la alternativa RADM, o bien indirectamente RAIDM. Los canales C1 y C2, tal como se aprecia en la figura nº 6 y, incorporan sobre su 15 fondo (12) un juego de raíles (44) sobre los que deslizan, las plataformas elevadora robotizada PT, trasladando el pallet PR y la embarcación (18) , iniciando el recorrido de la plataforma PT antes del túnel (14) y, finalizando en el extremo (45) del canal C1, momento en que de forma totalmente automática los brazos (27) giran y levantan la embarcación (18) , apoyada en el pallet PR y sus puntales. 20 El pallet de recepción PR de la embarcación, al que puede verse en la figura nº 8, consta de una plataforma (24) que comprende los puntales (32) , los brazos giratorios (49) , que incorporan las gomas deformables (50) . La plataforma elevadora robotizada PT, tal y como se ilustra en la figura no6, comprende sendas plataformas (54) y (55) relacionadas mediante brazos o tijeras (27) , 25 descansando PT y su segunda plataforma (55) mediante los raíles (44) . Para trasladar dichos barcos (18-19) en la realización RAIDM se dispone de un robot grúa R2, mostrado con mayor claridad en la figura nº 5, que los saca del mar (34) y más concretamente (29-30) , y los sitúa en el canal de entrada C1. En la realización de la disposición (10) que hemos denominado RADM de la figura 30 nº 1, no se precisa del robot grúa R2, ya que las embarcaciones (18-19) entran directamente en el canal de entrada C1. Previamente cada embarcación que entra en la disposición (10) debería incorporase un tag RFID que identificará el modelo de embarcación (18) o (19) , y será controlado por el conjunto informativo del conjunto de la instalación. La embarcación (18) o (19) será 35 fotografiada e identificada por la parte inferior del casco obra viva y, situada en coordenadas cartesianas dentro del sistema y relacionado con el RFID. El canal de entrada C1, tal y como puede verse en la figura nº 6 en la 2ª alternativa RAIDM, dispone en su fondo de una plataforma elevadora robotizada pallet PT que desliza por los raíles (44) , que sostiene el barco (18) merced del pallet de recepción PR (24) y los 40 puntales (32) , dispuestos sobre dicha plataforma elevadora de PT y lo traslada hasta el extremo opuesto del canal C1, en cuyas inmediaciones y encima de la plataforma (11) , se encuentra el soporte de giro SG1. También en la entrada del canal de entrada C1 se dispone de un centrador de embarcaciones (16) y, en el interior de dicho canal C1 un equipo de limpieza (no mostrado) 45 de las embarcaciones (18-19) . El pallet PR comprende, tal y como se ilustra en la figura no 8, una plataforma móvil (24) con sendos puntales (32) dotados de brazos (33) fijos y giratorios (49) , recubiertos de gomas deformables (50) . En la figura nº 8, se aprecia como ha sido construida dicha plataforma (24) mediante sendos pasamanos (51) y refuerzos (52) , inmovilizándose los puntales (32) a dichos pasamanos (51) . 5 Cuando los robots grúa R1 y R2 depositan la embarcación sobre la plataforma (24) véase figura nº 8, los brazos (49) giran respecto del eje (39) y, el perímetro de las gomas (50) se deforman y absorben las diferentes medidas del casco de la embarcación (18) . La estación de lavado y secado o equipo de limpieza, no mostrado en las figuras, consta de una cavidad que se instala en la zona de avance en el canal de entrada C1, que 10 incorpora un sistema de duchas de agua dulce para evacuar el salitre del casco y, poder almacenar las embarcaciones (18-19) sin salitre en dicho casco. El equipo de limpieza se compone de dos unidades de presión de agua y ocho boquillas que llevan a cabo la misión de realizar el barrido de agua dulce sobre el casco, cada dos unidades de boquillas son controladas de forma independiente mediante 15 electroválvulas de apertura y cierre controlados, todos ellos desde el equipo principal de la instalación. En combinación con todo lo anterior se dispone de una unidad de secado mediante sistema de inyección de aire a gran velocidad y caudal formado por dos unidades moto ventiladores de 10 Hp cada una y, colocados en la parte de babor y estribor, en las paredes laterales (46) del canal C1. 20 El robot grúa R2, también conocido en el sector como robot Forklift automático, véase figuras nº 3 a 5, se construye a base de una estructura tubular (35) tipo Schroeder, capaz de soportar las correspondientes cargas de trabajo, específicas de las embarcaciones a almacenar 5T aproximadamente, con manipulador de embarcaciones, sistema auto controlado de cuatro ejes, "X", "Y" y "Z" más el pasamanos (28) actuando de 25 cuarto eje sistema de elevación auto-guiada con cadena de dichas embarcaciones y accionado eléctricamente mediante motor reductor (36) . El sistema de traslación o eje "X", será accionado con motor reductor eléctrico (37) y, controlado desde el equipo principal de la instalación, soportado mecánicamente sobre la estructura tubular (35) . Los sistemas de guía se ejecutarán mediante rodillos y cojinetes de 30 apoyo a la estructura tratada para tal fin. El sistema de traslación o eje "Y" se lleva a cabo mediante guías apoyadas directamente en la superficie de la plataforma de tierra (11) , con sistema de guiado mediante una unidad tractora con motor reductor (42) y ruedas motrices (38) de apoyo en forma de "U". El sistema incluye la motorización de dos ejes independientes 35 mecánicamente pero unidos eléctricamente trabajando en paralelo. El quinto eje no representado en las figuras, será accionado eléctricamente con un sistema de accionamiento rotativo para separar las palas de recogida de la embarcación, este sistema permitirá separar las palas (43) una de otra, con un punto de rotación fijo, auto-centrado el esfuerzo en dicho punto. 40 Colindante con los canales C1 y C2 y en la zona de distribución (40) , se encuentra un soporte giratorio SG1, véase figura nº 1 y figuras nº 6 y nº 7, dotado de rodillos o cilindros giratorios cuyos extremos se encuentran en un faldón circular vertical, que les sirve de apoyo y en cuyo interior el del faldón se incorporan oportunos rodamientos, la función del soporte giratorio SG1 es posicionar el barco (18-19) que descansa en un pallet 45 PR (24) , desde una posición alineada con los carriles (44) a otra con un giro de 90º para que la embarcación (18) o (19) , pueda ir a un pasillo (31) o a otro, merced a que el soporte giratorio SG1, dispone entre otros, de unos medios de autopropulsión, por ejemplo uno más motores eléctricos gobernados por el software correspondiente, que le permite moverse por los raíles (48) . El soporte giratorio SG1 permitirá tal y como puede verse en la figura nº 2 recibir el pallet PR con el barco (18-19) desde el canal C1, y entregarlo a una de, las plataformas 5 elevadoras robotizadas PT que se desplazan por los carriles (20) y (21) de los pasillos (31) , siendo el funcionamiento del soporte giratorio SG1 completamente automático, y recibiendo SG1 las órdenes del equipo principal de la instalación, si el cliente lo solicita SG1 puede ser manual. Tal y como se mencionó anteriormente, el pallet de recepción PR comprende una 10 plataforma de apoyo (24) , que incorpora unos puntales (32) situados en las inmediaciones de las bases mayores de la plataforma (24) y, que son los encargados de recibir el casco del barco (18) . Como sea que los barcos (18) o (19) dentro de unas longitudes de 9 metros, y un peso de 5 t aproximadamente, pueden ser con cascos de forma y geometría distintos, los 15 puntales (32) dentro de su cuerpo general presentan un brazo giratorio (49) levemente inclinado hacia arriba con dos grados de libertad, véase la figura nº 8, el primero permite que el brazo (49) pueda girar en la dirección de avance del barco unos 15º aproximadamente, a la vez que los brazos (49) pueden descender o bien ascender desde una posición inicial de reposo, los medios de giro y traslación vertical podrán ser manuales 20 o bien automáticos, tales como motores para el giro y ascenso y descenso del brazo, y el accionamiento de los motores robotizado en concordancia con el tipo de casco que se encontrará memorizada, no representados en la figura nº 8. El soporte giratorio SG1, con el pallet PR (24) , y el barco (18, 19) se desliza a derecha o bien a izquierda por los raíles (48) según el módulo de almacenamiento MA esté 25 a derecha o bien a izquierda en los pasillos (31) , y al llegar desde los raíles (48) a los raíles (20-21) , el pallet de recepción PR (24) que soporta el barco (18, 19) se transfiere hasta la plataforma elevadora robotizada PT y, dicha plataforma PT se desliza por dichos raíles (20, 21) hasta llegar al nivel de la estantería correspondiente ET y, al módulo de almacenamiento respectivo MA en dicha estantería ET. 30 Para elevar el barco (18) O (19) o bien para hacerlo descender, ver figura no 7, la plataforma elevadora robotizada PT está equipada con brazos (27) organizados en forma de tijera, que se apoyan en respectivos pasamanos (28a) , los extremos de los brazos (27) se moverán mediante el correspondiente tornillo sin fin, no representado en las figuras, y el giro correspondiente queda reservado a sendos electromotores, programados para actuar 35 hasta que la plataforma (24) esté a la altura de los módulos de almacenamiento MA en las estanterías ET. El pallet PR se mueve respecto de la plataforma elevadora PT mediante un conjunto de rodillos (47) situados en la plataforma superior (54) de dicha plataforma PT, tal y como puede verse en la figura nº 7, el movimiento de dichos rodillos (47) , el giro de los brazos 40 (27) , el ascenso y descenso de la plataforma (24) y su movimiento mediante ruedas por el interior del almacén es totalmente automático y, comandado desde el centro de control de la disposición (10) . Para poder facilitar la transferencia de las embarcaciones (18) o (19) con el pallet PR (24) que la soporta, desde la plataforma elevadora PT al módulo MA, se disponen de 45 un par de raíles dotados de rodillos o ruedas giratorias coordinadas mediante las respectivas cadenas que reciben los barcos, y los trasladan hacia adentro del módulo MA no representado en las figuras. La operativa necesaria para trasladar los barcos desde los módulos MA al mar (34) será la misma, pero operada de forma automática en orden inverso, utilizándose un canal de salida C2 véase figura nº 1, puede sin embargo si así lo exige las condiciones de la plataforma de tierra (11) , terreno sobre la que se asienta una plataforma PT, operar la disposición (10) con un solo canal de anchura suficiente para las operaciones de entrada y 5 salida de barcos (18-19) , sin ningún tipo de interferencia, ver figuras no 2 y 6. Descrita suficientemente la presente invención en correspondencia con las figuras anexas, fácil es comprender que podrán realizarse en las mismas cualesquiera modificaciones de detalle que se estimen convenientes, siempre y cuando no se altere la esencia de la invención que queda resumida en las siguientes reivindicaciones. 10

Publicaciones:
ES2545673 (14/09/2015) - A1 Solicitud de patente con informe sobre el estado de la técnica
ES2545673 (29/06/2016) - B2 Patente de invención con examen previo
Eventos:
En fecha 10/03/2014 se realizó Registro Instancia de Solicitud
En fecha 13/03/2014 se realizó Admisión a Trámite
En fecha 13/03/2014 se realizó 1001P_Comunicación Admisión a Trámite
En fecha 04/07/2014 se realizó Suspenso en Examen Formal y Técnico
En fecha 10/07/2014 se realizó Publicación Suspenso Examen Formal
En fecha 02/09/2014 se realizó 3007 registro contestación al suspenso Examen Formal
En fecha 15/09/2014 se realizó Suspenso en Examen Formal y Técnico
En fecha 19/09/2014 se realizó Publicación Suspenso Examen Formal
En fecha 07/11/2014 se realizó 3585X_Registro Solicitud Prórroga de Plazos
En fecha 11/11/2014 se realizó Concesión Prórroga de Plazos
En fecha 11/11/2014 se realizó 1585X_Notificación Concesión Prórroga de Plazos
En fecha 17/11/2014 se realizó Publicación Concesión Prórroga de Plazos (BOPI)
En fecha 16/01/2015 se realizó 3007 registro contestación al suspenso Examen Formal
En fecha 10/02/2015 se realizó Continuación del Procedimiento
En fecha 16/02/2015 se realizó Publicación Continuación del Procedimiento
En fecha 09/03/2015 se realizó IET1_Petición Realización IET
En fecha 20/03/2015 se realizó Realizado IET
En fecha 20/03/2015 se realizó 1109P_Comunicación Traslado del IET
En fecha 14/09/2015 se realizó Publicación Solicitud
En fecha 14/09/2015 se realizó Publicación Folleto Solicitud con IET (A1)
En fecha 20/10/2015 se realizó Reanudación Procedimiento con Examen Previo
En fecha 26/10/2015 se realizó Publicación Reanudación Procedimiento con Examen Previo
En fecha 02/02/2016 se realizó Traslado Resultado de Examen Previo y oposiciones
En fecha 08/02/2016 se realizó Publicación Resultado de Examen Previo y Oposiciones
En fecha 07/04/2016 se realizó 3585X_Registro Solicitud Prórroga de Plazos
En fecha 07/04/2016 se realizó Concesión Prórroga de Plazos
En fecha 07/04/2016 se realizó 1585X_Notificación Concesión Prórroga de Plazos
En fecha 13/04/2016 se realizó Publicación Concesión Prórroga de Plazos (BOPI)
En fecha 07/06/2016 se realizó 3252P_Contestación a Objeciones y o oposiciones al IET
En fecha 22/06/2016 se realizó Concesión
En fecha 22/06/2016 se realizó 1253P_Notificación Concesión por Examen Previo
En fecha 29/06/2016 se realizó Publicación concesión Patente EP
En fecha 29/06/2016 se realizó Publicación Folleto Concesión
En fecha 01/07/2016 se realizó Rectificación sin anulación de publicación
En fecha 26/08/2016 se realizó Entrega título
En fecha 20/07/2023 se realizó Declaración de Caducidad
En fecha 20/07/2023 se realizó 1560X_Notificación Declaración de Caducidad
En fecha 26/07/2023 se realizó Publicación Declaración de Caducidad
Pagos:
09/03/2015 - Pago Tasas IET
24/08/2016 - Pago Tasas Concesión
24/08/2016 - Pago 03 Anualidad
16/02/2017 - Pago 04 Anualidad
20/06/2018 - Pago 05 Anualidad
01/04/2019 - Pago 06 Anualidad
26/11/2020 - Pago 07 Anualidad
26/04/2021 - Pago 08 Anualidad