Modelo de utilidad por "CELDA ROBÓTIZADA INCORPORADA A UN BRAZO ROBÓTICO PARA LA RECOGIDA DE PIELES, TELAS O SIMILAR, EN SISTEMAS QUE INCORPORAN MAQUINARIA DE CORTE"

Reivindicaciones:
+ ES-1276384_U1. Celda robotizada incorporada a un brazo robótico para la recogida de pieles, telas o similar, en sistemas que incorporan máquinas de corte que se caracteriza porque comprende un sistema de visión compuesto por una cámara de visión artificial que identifica las piezas en función de la orden de trabajo; una plataforma (10) preferentemente rectangular que incorpora una pluralidad de módulos telescópicos (20, 20') rematados en el extremo inferior por una ventosa (40), donde dichos módulos telescópicos (20, 20') están compuestos por un tubo neumático de acero inoxidable y que permiten succionar y expulsar aire a través de la ventosa (40) situada en una boquilla (30) en el extremo inferior de cada tubo; y un software que ordenará a dichos módulos (20) levantar la pieza cortada (50) succionando al tiempo que se pliegan y a que el resto de los módulos de los extremos (20') mantenerse desplegados presionando el material (50), justo en el contorno exterior de la pieza cortada (retal). 2. Celda robotizada incorporada a un brazo robótico para la recogida de pieles, telas o similar, en sistemas que incorporan máquinas de corte según la reivindicación 1 que se caracteriza porque el brazo robótico a través de los módulos telescópicos (20, 20') permiten expulsar aire, dejando únicamente la succión a la ventosa (40). 3. Celda robotizada incorporada a un brazo robótico para la recogida de pieles, telas o similar, en sistemas que incorporan máquinas de corte según la reivindicación 1 que se caracteriza porque el brazo robótico permite plegar o desplegar cualquier módulo (20, 20') activo. 4. Celda robotizada incorporada a un brazo robótico para la recogida de pieles, telas o similar, en sistemas que incorporan máquinas de corte según la reivindicación 1 que se caracteriza porque el brazo robótico permite activar o desactivar módulos (20, 20'), anulando la succión/expulsión, dejando plegados aquellos módulos (20) desactivados. 5. Celda robotizada incorporada a un brazo robótico para la recogida de pieles, telas o similar, en sistemas que incorporan máquinas de corte la reivindicación 1 que se caracteriza porque el brazo robótico levanta la plataforma al tiempo que pliega los módulos desplegados (20') y deposita la pieza cortada (50) en la mesa de clasificación.

Los productos y servicios protegidos por este registro son:
B65G 47/90

Descripciones:
+ ES-1276384_U CELDA ROBÓTIZADA INCORPORADA A UN BRAZO ROBÓTICO PARA LA RECOGIDA DE PIELES, TELAS O SIMILAR, EN SISTEMAS QUE INCORPORAN MAQUINARIA DE CORTE OBJETO DE LA INVENCIÓN La presente invención revela la una celda robótica que permite sustituir al operario en las operaciones de recogida de piezas de piel cortadas en sistemas que incorporan maquinaria de corte, la celda robótica comprende un módulo robotizado de recolección de piezas de piel una vez cortadas, sobre el tablero de corte, de tal manera que permite automatizar el taller de corte, permitiendo así su conexión directa y mejorar las productividades de la operación de corte al eliminar la tarea tediosa y repetitiva de recogida de piezas de piel. ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Dentro de las diversas secciones de la fabricación de un zapato, en el cortado se realiza de tres formas o métodos diferentes, el cortado manual, utilizando un utensilio manual para cortar la piel usando un patrón (normalmente de cartón duro, o lámina de acero) . Aun así, existen máquinas automáticas de corte, el troquelado, usadas para el corte del forro interior del zapato, que suele ser de piel de menor calidad, falsas o entre suelas, y cueros para la capellada; otro método actual y moderno es el corte computarizado el cual utiliza un software para la configuración y ubicación de las piezas en la piel, se da la orden tal como damos la orden de imprimir, solo que en lugar de colocar puntos de pintura realiza puntadas de corte con una cuchilla o láser, este último método tiene ventajas sobre las anteriores, no requiere una inversión en troqueles para cada diseño, se pueden realizar cortes con más detalles que si se cortara a mano en un menor tiempo, si se utiliza piel sintética la configuración se realiza en menor tiempo y con menos ciclos de configuración. También el cortado por chorro de agua es una técnica empleada especialmente para el corte de suelas. En todos estos procesos de corte de pieles de calzado se produce una gran cantidad de material sobrante que es necesario recolectar después de cada operación, siendo esta operación una tarea tediosa y repetitiva de recogida de piezas de piel por parte del operario, donde se pierde mucho tiempo, por lo que es una necesidad desarrollar un proceso automatizado que permita realizar estas labores de recolección mediante un mecanismo robotizado que permita ser programado antes de cada operación. En el estado de la técnica existen diversos sistemas robotizados para la recolección de diversos componentes, tal y como se puede apreciar en la solicitud de patente internacional WO/2010/105832 revela una pinza para disposición sobre un brazo robótico, que recoge los productos en un primer lugar y los deposita o desecha nuevamente en un segundo lugar y que tiene dos cuchillas que se mueven una hacia la otra cuando los productos son recogidos y cuando los productos se desechan o se depositan. Los productos pueden volver a separarse unos de otros y que tienen un dispositivo de sujeción, el dispositivo de sujeción está provisto de un accionamiento. Las palas pueden estar hechas de cualquier material conocido por los expertos en la técnica, pero preferiblemente están hechas de plástico. La presente invención se refiere a una pinza para su disposición en un brazo de robot. Por tanto, la pinza está prevista para poder moverse en al menos una dirección espacial, preferiblemente en las tres direcciones espaciales, y / o girar alrededor de al menos uno, preferiblemente varios ejes espaciales. El movimiento de rotación y / o movimiento se puede superponer. Con la pinza, los productos se recogen en un primer lugar, por ejemplo, una cinta transportadora, y se depositan o desechan de nuevo en un segundo lugar, por ejemplo, un embalaje La solicitud de patente europea EP3459880 revela un sistema de recogida y a un método para recoger artículos de las unidades de almacenamiento de un sistema de almacenamiento en estantes mediante dicho sistema de recogida. El sistema de preparación de pedidos comprende un almacén de estanterías con varias estanterías, cada una de las cuales está preparada para alojar unidades de almacenamiento, así como al menos un sistema de transporte (30) , que se encuentra en uno entre los estantes se configura el pasillo de estantes dispuesto. A cada sistema de transporte se le asigna al menos una zona de recolección, y cada sistema de transporte está configurado para transportar unidades de almacenamiento desde un estante adyacente a lo largo del pasillo de estantes. a la zona de picking respectiva y viceversa. En ningún documento del estado de la técnica se muestra una manera óptima para la recogida de piezas de tela o piel, ya que incorporan cuchillas o pinzas lo cual no asegura un completo ajuste de la pieza a recolectar, sin embargo, la presente invención resuelve satisfactoriamente el problema, ya que la recolección de las piezas se realiza mediante una brazo robótico que incorpora una celda con al menos tres módulos, donde un módulo es capaz de levantar la pieza cortada succionando al tiempo que se pliegan y a que el resto de los módulos deben mantenerse desplegados presionando el material, justo en el contorno exterior de la pieza cortada, (retal) , teniendo la opción de expulsar aire para reforzar la presión, si fuese necesario. DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS Para complementar la descripción que se está realizando y con el objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características del invento, de acuerdo con un ejemplo preferente de la realización práctica del mismo, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente: Figura 1.- muestra una vista frontal de la celda (10) con los módulos (20) desplegados y el módulo (20) plegado, donde las flechas (a) representan la opción de expulsar aire sobre el contorno de la pieza (50) y la flecha (b) representa la opción de succión sobre la pieza (50) . Figura 2.- muestra una vista de los módulos (20) en posición plegada y desplegada, donde se muestra la boquilla (30) en los extremos de cada módulo (20) . Figura 3.-muestra una vista de los módulos (20) en posición plegada y desplegada, donde se muestra la ventosa (40) en los extremos de cada módulo (20) . REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN La presente invención revela una celda robotizada que incorpora un brazo robotizado con detección de los elementos del corte de calzado usando visión artificial y un robot para la realización de tareas de pick-and-place de forma que cada una de las piezas del mismo tipo queden agrupadas en el mismo lugar, independientemente de donde se encontraran originalmente La recogida y clasificación de piezas de corte, actualmente es totalmente manual. Para automatizar el sistema tenga que perder tiempo en una operación que no aporta valor de corte, se puede automatizar la recogida y clasificación posterior de los cortes, empleando para ello sistemas de visión artificial y un robot que los vaya clasificando por apilado. Una vez las pieles han sido cortadas, las piezas serían recogidas por un robot con una herramienta específica guiada mediante visión artificial. Existen técnicas para la manipulación de materiales flexibles, dicha manipulación de objetos o rígidos es una actividad compleja que implica las siguientes operaciones: 1. Orientar el reconocimiento del objeto; 2. El reconocimiento del mejor punto de agarre; 3. Reconocimiento de un punto adicional eventual (s) para atrapar, con el fin de simplificar la tarea principal 4. Evaluación de la fuerza aplicada necesaria para garantizar el agarre sin dañar el Producto. Por tanto, la presente invención revela una celda robotizada que incorpora un sistema de reconocimiento de la pieza de piel, tela, etc., mediante la implementación de un sistema de visión que se encuentre estrechamente relacionada con la manipulación. Esto se puede realizar de varias maneras. A través de un sistema fijo, que puede ser instalado cerca de la máquina de corte y puede constar de cámaras de visión estéreo o un proyector de patrón y de detección de luz estructurada. La elección entre diferentes tecnologías se realizará de acuerdo a varios factores como: rendimiento, costo, número de errores y así sucesivamente. El sistema de reconocimiento de características permite analizar la imagen 2D de los componentes en las máquinas de corte para encontrar los bordes correctos. La idea principal del enfoque es utilizar una visión 2D simple para mapear el componente en el plano (a partir de las proyecciones de formas de las máquinas de corte) y planificar una trayectoria inicial para el robot. Esta permitirá colocar el brazo del robot en la posición adecuada para agarrar el componente. A pesar de que el ruido del sensor puede interferir en este paso de la planificación de la trayectoria, no es posible llegar a un lugar correcto para seguir esta ruta. Para resolver esta situación, se propone una posibilidad: usar una cámara montada en el brazo del robot para controlar este proceso y volver a calcular esta trayectoria inicial en tiempo real para evitar cualquier suceso no deseado. Los resultados finales del proyecto confirmarán esta opción. Una alternativa será un sistema de visión en línea 3D. Por otro lado, las piezas de piel cortada en el tablero de corte son recogidas por un brazo que, con ayuda de una cámara de visión artificial, identifica las piezas en función de la orden de trabajo y las recoge y apila en una zona exterior. El resultado esperado es una célula de corte robotizada que incluya la operación de recogida y clasificación de los cortes obtenidos por úmero, modelo y pie (izquierdo o derecho) . La celda robotizada incorporada en un brazo robótico para la recogida de pieles, telas o similar en líneas de producción que incorporan máquinas de corte comprende un sistema de visión compuesto por una cámara de visión artificial que identifica las piezas en función de la orden de trabajo; una plataforma (10) preferentemente rectangular que incorpora una pluralidad de módulos telescópicos (20, 20) rematados en el extremo inferior por una ventosa (40) , donde dichos módulos telescópicos (20, 20) se encuentran compuestos por un tubo neumático de acero inoxidable y que permiten succionar y expulsar aire a través de la ventosa (40) situada en una boquilla (30) en el extremo inferior de cada tubo; y un software que ordenará a dichos módulos (20) levantar la pieza cortada (50) succionando al tiempo que se pliegan y a que el resto de los módulos de los extremos (20) se mantengan desplegados presionando el material (50) , justo en el contorno exterior de la pieza cortada (retal) . Cada uno de los módulos (20, 20) se encuentra conformado por un tubo telescópico neumático de acero inoxidable, de al menos tres cuerpos donde solo se mueven o pliegan los dos módulos finales (20) y que a su vez tendrán la función de succionar y de expulsar aire a través de la ventosa (40) situada en una boquilla (30) en el extremo inferior del mismo. En la figura 1 se muestra una vista frontal de la celda (10) con los módulos (20) desplegados y el módulo (20) plegado, donde las flechas (a) representan la opción de expulsar aire sobre el contorno de la pieza (50) y la flecha (b) representa la opción de succión sobre la pieza (50) . El funcionamiento se encuentra controlado por un software específico. Dicho software, ordenará al módulo (20) levantar la pieza cortada (50) succionando al tiempo que se pliegan y a que el resto de los módulos (20) deben mantenerse desplegados presionando el material, justo en el contorno exterior de la pieza cortada, (retal) , teniendo la opción de expulsar aire para reforzar la presión, si fuese necesario, además de la utilización de las cámaras de visión artificial, los módulos pueden maniobrar sobre la piel cortada para coger las piezas y apilarlas siguiendo las instrucciones recibidas directamente del software de gestión de corte de la máquina mediante el correspondiente archivo generado para tal fin en el caso de que la máquina de corte a la que se instale el sistema de recogida robotizado permita tener dicho acceso. La celda robotizada, a través de los módulos telescópicos (20, 20) permiten expulsar aire, ejando únicamente la succión a la ventosa (40) , además, permite plegar o desplegar cualquier módulo activo. También, permite activar o desactivar módulos (20, 20) , anulando la succión/expulsión, dejando plegados aquellos desactivados. El sistema de brazo robótico se dispone en una plataforma preferentemente rectangular, donde se incorporan la celda con cierto número módulos telescópicos (20, 20) con ventosa (40) en su extremo. Dichos módulos (20, 20) , son los que se van a ocupar de sujetar las piezas cortadas sobre la mesa de corte, sobre una cinta o sobre una mesa auxiliar. Una vez cogida la pieza cortada, el brazo robot levantara la herramienta al tiempo que pliega los módulos (20, 20) desplegados y deposita la pieza cortada (50) en la mesa de clasificación. Alternativamente los módulos (20, 20) en lugar de estar insertados en una plataforma rectangular lo estén en una herramienta articulada a modo de dedos de una mano. El brazo robótico con la celda robotizada puede ser aplicada a líneas de producción que incorporan máquinas de corte que involucran cintas de transporte, donde el brazo robotizado se encuentre situado en un pórtico. Para máquinas de corte sin cinta de transporte, es decir de mesa fija, dependiendo de las dimensiones y posibilidades de la mesa, el robot podrá estar fijado al pórtico o anclado a una guía superior para su desplazamiento según zona alternativa de corte/recogida. Igualmente, otra opción es la de mesa de corte sin robot de recogida/clasificación, es decir, únicamente cinta de transporte robotizada. Un operario recoge las piezas cortadas en la máquina de corte y las posiciona sobre una cinta de transporte que incorpora visión artificial para reconocimiento de las mismas y un robot para descarga y clasificación. Una vez cogida la pieza cortada, el brazo robot levantara la herramienta al tiempo que pliega los módulos desplegados y deposita la pieza cortada en la mesa de clasificación. Se puede contemplar así mismo que dichos módulos en lugar de estar insertados en una plataforma rectangular lo estén en una herramienta articulada a modo de dedos de una mano.

Publicaciones:
ES1276384 (11/08/2021) - U Solicitud de modelo de utilidad
ES1276384 (15/11/2021) - Y Modelo de utilidad
Eventos:
En fecha 01/06/2021 se realizó Registro Instancia de Solicitud
En fecha 02/06/2021 se realizó Admisión a Trámite
En fecha 02/06/2021 se realizó 1001U_Comunicación Admisión a Trámite
En fecha 24/06/2021 se realizó Suspenso en examen de oficio
En fecha 24/06/2021 se realizó 6101U_Notificación defectos en examen de oficio
En fecha 30/06/2021 se realizó Publicación Defectos en examen de oficio
En fecha 29/07/2021 se realizó 3007_Registro contestación al suspenso en examen de oficio
En fecha 04/08/2021 se realizó Continuación del Procedimiento y Publicación Solicitud
En fecha 04/08/2021 se realizó 1110U_Notificación Continuación del Procedimiento y Publicación Solicitud
En fecha 11/08/2021 se realizó Publicación Solicitud
En fecha 11/08/2021 se realizó Publicación Folleto Publicación
En fecha 06/11/2021 se realizó Concesión
En fecha 06/11/2021 se realizó 1201U_Notificación Concesión
En fecha 15/11/2021 se realizó Publicación Concesión Modelo Utilidad
Pagos:
07/08/2023 - Pago 03 Anualidad