Modelo de utilidad por "GRÚA TORRE DE PLEGADO Y DESPLEGADO AUTOMATIZADO"

Reivindicaciones:
+ ES-1304195_U1. Grúa torre abatible de montaje automatizado entre una posición de transporte y una posición de trabajo, que comprende: un mástil (1) telescópicamente extensible con al menos un tramo telescópico superior (1.2) con una parte extrema superior (1.2a), y un tramo telescópico inferior (1.1) con una parte inferior anclada giratoriamente en un plano vertical a una plataforma base (7) inferior de la grúa torre; un mecanismo de bloqueo del mástil (1) para bloquear el tramo telescópico inferior (1.1) en una posición bloqueada en un plano sustancialmente vertical respecto de una plataforma base inferior (7) de la grúa torre; un sistema de telescopaje (19) del mástil (1) para extender y retraer el mástil (1) telescópicamente entre una posición vertical retraída en la que el mástil (1) se encuentra en su posición vertical no-extendida y una posición vertical extendida en la que el mástil (1) se extiende hacia arriba, comprendiendo el sistema de telescopaje (19) una combinación de cable (19b) y poleas (19c, 19d, 19e, 19f) accionados por un cabestrante (19a); una pluma (2) que comprende una pluralidad de secciones de pluma (2.1, 2.2, 2.3) articuladas en sendas articulaciones giratorias (15A, 15B, 15C) a lo largo de respectivos ángulos de giro (α, β) limitados a sustancialmente 180º en torno a respectivos ejes horizontales para rigidizar la pluma (2) cuando está extendida, incluyendo las secciones de pluma una primera sección de pluma (2.1) articulada a la parte extrema superior (1.2a) del tramo telescópico superior (1A) del mástil (1) y a un extremo del tramo proximal (2.2a) de una segunda sección de pluma (2.2); un sistema de plegado de la pluma (2) para desplegar y plegar la pluma (2) por las articulaciones giratorias (15A, 15B, 15C) entre una posición plegada y al menos una posición de trabajo linealmente desplegada a lo largo de un plano sustancialmente horizontal, un sistema de plegado del mástil (1) para mover el mástil (1) entre una posición plegada de transporte y una posición desplegada a lo largo de un plano sustancialmente vertical el sistema de plegado y desplegado de la pluma (2) actúa independientemente de la combinación de cables y poleas accionados por el cabestrante (19a) del sistema de plegado y telescopaje del mástil (1), y comprende actuadores hidráulicos (4, 5, 6) alimentados hidráulicamente por un equipo hidráulico (10) para plegar y desplegar las secciones de pluma (2.1, 2.2, 2.3); cada articulación giratoria proximal y distal (15B, 15C) está asociada a al menos un actuador hidráulico (4, 5, 6) dispuesto para desplegar y plegar secciones de pluma (2.1, 2.2, 2.3) una respecto a otra, estando la grúa torre caracterizada porque comprende un apoyo auxiliar (3) dispuesto en el extremo distal libre (2.3b) del tramo de pluma distal de tal forma que el apoyo auxiliar (3) se apoya en el suelo (S) cuando la pluma (2) se encuentra en una posición de mantenimiento en la que la pluma (3) se extiende de forma verticalmente inclinada desde la primera articulación giratoria (15A), el apoyo auxiliar (3) se apoya en el suelo (S) cuando la pluma (2) está desplegada y el mástil (1) se encuentra entre su posición vertical retraída y su posición vertical extendida. 2. Grúa torre, según la reivindicación 1, caracterizada porque la segunda sección de pluma (2.2) constituye un tramo de pluma distal con un extremo distal libre. 3. Grúa torre, según la reivindicación 1, caracterizada porque la segunda sección de pluma (2.2) es un tramo de pluma intermedio, a partir de su conexión al primer tirante de apoyo (16A), la eslinga (8) se divide en un primer ramal (8a) y un segundo ramal (8b), el primer ramal (8a) está conectado a un tramo distal (2.1b) de la primera sección de pluma (2.1) de la pluma (2) mientras que el segundo ramal (8b) está conectado a un tramo distal (2.2b) de la segunda sección de pluma (2.2) de la pluma (2); la pluma (2) comprende una tercera sección de pluma (2.3) con un tramo proximal (2.3a) articulado al tramo distal (2.2b) de la segunda sección de pluma (2.2), la tercera sección de pluma (2.3) constituye un tramo de pluma distal con un extremo distal libre (2.3b) 4. Grúa torre, según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque la primera sección de pluma (2.1) y la segunda sección de pluma (2.2) están articuladas mediante una articulación giratoria proximal (15B), la articulación giratoria proximal (15B) comprende un cuerpo de articulación (18) con una primera parte extrema inferior en la que está dispuesto un primer eje horizontal inferior (17a) en el que está acoplado giratoriamente un extremo del tramo distal (2.1b) de la primera sección de pluma (2.1), una segunda parte extrema inferior en la que está dispuesto un segundo eje horizontal inferior (17b) en el que está acoplado giratoriamente un extremo del tramo proximal (2.2a) de la segunda sección de pluma (2.2), una primera parte superior con un primer eje horizontal superior (17c) en el que está articulado a un extremo distal (4b) de un primer actuador hidráulico (4), comprendiendo el primer actuador (4) un extremo proximal (4a) articulado a un punto superior en el tramo distal (2.1b) de la primera sección de pluma (2.1), y una segunda parte superior con un segundo eje horizontal superior (17d) articulado a un extremo proximal (5a) de un segundo actuador hidráulico (5), comprendiendo el segundo actuador hidráulico (5) un extremo distal (5b) articulado a un punto superior en el tramo proximal (2.2a) de la segunda sección de pluma (2.2), los ejes horizontales inferiores (17a, 17b) están más alejados entre sí que los ejes horizontales superiores (17c, 17d). 5. Grúa torre, según una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 4, caracterizada porque la sección de pluma distal (2.2, 2.3) está articulada a la sección de pluma (2.1, 2.2) precedente mediante una articulación giratoria distal (15C) de bisagra que comprende un eje de articulación horizontal (20a) primario que articula el tramo proximal (2.2a, 2.3a) de la sección distal (2.2, 2.3) con el tramo distal (2.1b, 2.2b) de la sección de pluma (2.1, 2.2) precedente, un brazo fijo (20d) de palanca inmovilizado en el tramo proximal (2.2a, 2.3a) de la sección de pluma distal (2.2., 2.3) y que presenta un extremo libre con un eje de articulación secundario (20c), un brazo angular rotatorio (20b) con una primera pata articulada al eje de articulación horizontal (20a) primario y una segunda pata articulada al eje de articulación secundario (20c), y una parte intermedia entre las patas del brazo angular basculante (20b) en la que está articulado el extremo distal (5b, 6b) del actuador hidráulico (5, 6) cuyo extremo proximal (5a, 6a) está articulado en el tramo distal (2.1b, 2.2b) de la sección de pluma (2.1, 2.2) precedente. 6. Grúa torre, según la reivindicación 4, caracterizada porque el sistema de plegado del mástil (1) comprende una eslinga (8) de arriostramiento anclada a la plataforma base (7) así como a un primer tirante de apoyo (16A) verticalmente giratorio articulado superiormente de un tramo proximal (2.1a) de la primera sección de pluma (2.1), un segundo tirante de apoyo (16B) verticalmente giratorio articulado posteriormente del tramo proximal (2.1a) de la primera sección de pluma (2.1),y al menos un tercer tirante de apoyo (16C) verticalmente giratorio articulado superiormente de un tramo distal (2.1b) de la primera sección de pluma (2.1) de la pluma (2); donde, la eslinga (8) está conectada a los tirantes de apoyo (16A, 16B, 16C), en la posición de transporte las secciones de pluma (2.1, 2.2, 2.3) están abatidas unas sobre otras y sobre el mástil (1) en planos de plegado.

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+ ES-1304195_U GRÚA TORRE DE PLEGADO Y DESPLEGADO AUTOMATIZADO CAMPO TÉCNICO DE LA INVENCIÓN La presente invención pertenece al campo técnico de las grúas torre y, particularmente al sector técnico de las grúas torre de plegado y desplegado automatizado. ESTADO DE LA TÉCNICA ANTERIOR A LA INVENCIÓN Las grúas de torre giratorias suelen comprenden un mástil vertical compuesto por varias secciones telescópicas y un brazo horizontal denominado pluma. Es frecuente en las obras, o lugares de utilización de estas grúas, que se necesite trabajar en espacios acotados. Este problema es solventado mediante la utilización de una pluma compuesta por varias secciones de pluma que pueden ser plegados y desplegados mediante articulaciones dispuestas entre las secciones de pluma, lo que permite trabajar en distintas longitudes de pluma. Además, es habitual que las grúas torre giratorias deban ser replegadas para su transporte por carretera u otras vías, de una obra a otra, o de un emplazamiento a otro, en las mejores condiciones posibles de rapidez, seguridad, y ocupación de espacio. Para facilitar el plegado y desplegado o despliegue, desde su posición replegada de transporte a su posición de trabajo, así como la operación inversa de paso de la posición de trabajo a la posición de transporte al ser replegada, se han diseñado grúas torre automatizadas o de auto montaje. Para conseguir un plegado y un montaje automatizados de las torres y plumas, se conocen grúas torre giratorias y han sido propuestas numerosas soluciones técnicas para realizar torres telescópicas y plumas plegables de grúas compuestas por varias secciones de pluma plegable. Así, el documento EP2250057T3, por ejemplo, describe una grúa giratoria de torre con auto-montaje con mástil telescópico, en cuyo extremo exterior se ha articulado una pieza de articulación que está unida de forma articulada a la pluma. Un cable de rriostramiento discurre desde un punto fijo sobre la plataforma giratoria que soporta la torre, a través de apoyos sobre el mástil y la pluma, de tal modo que la grúa puede llevarse a su posición de funcionamiento enderezada mediante la extracción telescópica del mástil. El accionamiento del plegado y telescopaje del mástil es efectuado mediante un mecanismo de poleas y de un cable que se enrolla o desenrolla en un tambor situado sobre la plataforma giratoria consistente en el remolque de este cable sobre una de las secciones interiores del mástil. De manera similar, otro mecanismo de cable situado en la pluma, efectúa el plegado de las distintas secciones de la pluma. Sin embargo, en este tipo de grúas en las que la pluma es accionada mediante un mecanismo de cable, sólo se permite cambiar de longitud a la pluma cuando la torre se encuentra replegada. Lo que entorpece y dificulta las labores de trabajo en la obra o lugar de utilización ante cualquier cambio necesario en la longitud de la pluma. Otra dificultad añadida es que ante posibles reparaciones de elementos de la pluma, cuando se encuentra la grúa en posición erecta de trabajo, es el impedimento de acceso por parte de operarios a la pluma sin el concurso necesario de grúas móviles auxiliares. Por otra parte, en el documento ES2721303 T3 y de una manera similar del documento ES2180131T3 y del documento EP1398291Al, se describe una grúa torre de desplegado y plegado automático, que comprende un mástil y una pluma móviles entre una configuración operativa (mástil vertical y pluma horizontal) y una configuración de transporte (mástil y pluma plegados) , donde el mástil tiene una sección superior conectada a una primera sección de pluma en rotación en torno a un eje de articulación, y donde la pluma se extiende. El accionamiento del plegado del mástil es efectuado mediante un actuador hidráulico mientras que el accionamiento del telescopaje del mástil es efectuado mediante sus propios actuadores hidráulicos. El accionamiento del plegado de la pluma es efectuado también mediante sus propios actuadores hidráulicos. Si bien en este tipo de grúas, en las que la pluma es accionada mediante actuadores hidráulicos, se permiten cambios en las longitudes de pluma con la torre totalmente desplegada, sin embargo, el plegado y el telescopaje del mástil mediante actuadores hidráulicos, repercute en un mayor número de elementos y dispositivos auxiliares, umentando la complejidad y mantenimiento en este tipo de grúas. En este caso, también ante posibles reparaciones de elementos de la pluma, cuando se encuentra la grúa en posición erecta de trabajo, es el impedimento de acceso por parte de operarios a la pluma sin el concurso necesario de grúas móviles auxiliares. Era por tanto deseable eliminar estos inconvenientes del estado de la técnica proporcionando una grúa torre con montaje automatizado que deba ser replegada para su transporte, de una obra a otra, o de un emplazamiento a otro, en las mejores condiciones de seguridad, mantenimiento y operabilidad de la pluma, al tiempo que ofrece una solución para el almacenaje y transporte de la grúa. DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN La presente invención tiene por objeto solucionar los inconvenientes anteriormente enumerados mediante una grúa torre abatible de montaje automatizado entre una posición de transporte y una posición de trabajo, que comprende - un mástil telescópicamente extensible con al menos un tramo telescópico superior con una parte extrema superior, y un tramo telescópico inferior con una parte inferior anclada giratoriamente en un plano vertical a una plataforma base inferior de la grúa torre; - un mecanismo de bloqueo del mástil para bloquear el tramo telescópico inferior en una posición bloqueada en un plano sustancialmente vertical respecto de una plataforma base inferior de la grúa torre; - un sistema de telescopaje del mástil para extender y retraer el mástil telescópicamente entre una posición vertical retraída en la que el mástil se encuentra en su posición vertical no-extendida y una posición vertical extendida en la que el mástil se extiende hacia arriba, comprendiendo el sistema de telescopaje una combinación de cable y poleas (accionados por un cabestrante; - una pluma que comprende una pluralidad de secciones de pluma articuladas en sendas articulaciones giratorias (a lo largo de respectivos ángulos de giro limitados a sustancialmente 180° en torno a respectivos ejes horizontales para rigidizar la pluma cuando está extendida, incluyendo las secciones de pluma una primera sección de pluma articulada a la parte extrema superior del tramo telescópico superior del mástil y a un extremo del tramo proximal de una segunda sección de pluma; - un sistema de plegado de la pluma para desplegar y plegar la pluma por las articulaciones giratorias entre una posición plegada y al menos una posición de trabajo linealmente desplegada a lo largo de un plano sustancialmente horizontal, - un sistema de plegado del mástil para mover el mástil entre una posición plegada de transporte y una posición desplegada a lo largo de un plano sustancialmente vertical, comprendiendo el sistema de plegado del mástil una eslinga de arriostramiento anclada a la plataforma base así como - a un primer tirante de apoyo verticalmente giratorio articulado superiormente de un tramo proximal de la primera sección de pluma, - un segundo tirante de apoyo verticalmente giratorio articulado posteriormente del tramo proximal de la primera sección de pluma, y al menos tercer tirante de apoyo verticalmente giratorio articulado superiormente de un tramo distal de la primera sección de pluma de la pluma; donde, la eslinga está conectada a los tirantes de apoyo, en la posición de transporte las secciones de pluma están abatidas unas sobre otras y sobre el mástil en planos de plegado, y donde el sistema de plegado y desplegado de la pluma actúa independientemente de la combinación de cables y poleas accionados por el cabestrante del sistema de plegado del mástil, y comprende actuadores hidráulicos alimentados hidráulicamente por un equipo hidráulico para plegar y desplegar las secciones de pluma; cada articulación giratoria proximal y distal está asociada a al menos un actuador hidráulico dispuesto para desplegar y plegar secciones de pluma una respecto a otra. Los términos "proximal" y "distal" empleados aquí en relación con elementos de la pluma de la pluma significan, respectivamente, "más cerca de la torre" y "más distanciado de la torre" cuando la pluma se encuentra desplegada. Conforme a la invención, la pluma puede comprender dos o más secciones de pluma. Así por ejemplo, la segundo sección de pluma puede constituir un tramo de pluma distal con un extremo distal libre o un tramo de pluma intermedio, En esta segunda alternativa, a partir de su conexión al primer tirante de apoyo, la eslinga se divide en un primer ramal y un segundo ramal. El primer ramal está conectado a un tramo distal e la primera sección de pluma mientras que el segundo ramal está conectado a un tramo distal de la segunda sección de pluma. A su vez, la pluma comprende una tercera sección de pluma con un tramo proximal articulado al tramo distal de la segunda sección de pluma, y esta tercera sección de pluma constituye un tramo de pluma distal con un extremo distal libre. Conforme a la invención, la grúa puede comprender un apoyo auxiliar en el que se apoya el extremo distal libre del tramo distal cuando se apoya en el suelo cuando la pluma está desplegada y, preferentemente, el mástil se encuentra en una posición de mantenimiento entre su posición vertical retraída y su posición vertical extendida. En una realización preferida de la invención, la primera sección de pluma y la segunda sección de pluma están articuladas mediante una articulación giratoria proximal. En esta realización, la articulación giratoria proximal comprende un cuerpo de articulación con una primera parte extrema inferior en la que está dispuesto un primer eje horizontal inferior en el que está acoplado giratoriamente un extremo del tramo distal de la primera sección de pluma, una segunda parte extrema inferior en la que está dispuesto un segundo eje horizontal inferior en el que está acoplado giratoriamente un extremo del tramo proximal de la segunda sección de pluma, una primear parte superior, una segunda parte superior. La primera parte superior comprende un primer eje horizontal superior en el que está articulado a un extremo distal de un primer actuador hidráulico, comprendiendo el primer actuador un extremo proximal articulado a un punto superior en el tramo distal de la primera sección de pluma, mientras que la segunda parte superior con un segundo eje horizontal superior articulado a un extremo proximal de un segundo actuador hidráulico, comprendiendo el segundo actuador hidráulico, un extremo distal articulado a un punto superior en la tramo proximal de la segunda sección de pluma, y los ejes horizontales inferiores están más alejados entre sí que los ejes horizontales superiores. En otra realización ventajosa de la invención, la sección de pluma distal está articulada a la sección de pluma precedente mediante una articulación giratoria distal de bisagra que comprende un eje de articulación primario horizontal, un brazo fijo y un brazo angular rotatorio. El eje de articulación horizontal primario articula el tramo proximal de la sección distal con el tramo distal de la sección de pluma precedente. El brazo fijo de palanca está inmovilizado en el tramo proximal de la sección de pluma distal y que resenta un extremo libre con un eje de articulación secundario, A su vez, el brazo angular rotatorio comprende una primera pata articulada al eje de articulación horizontal primario y una segunda pata articulada al eje de articulación secundario y una parte intermedia entre las patas del brazo angular basculante en la que está articulado el extremo distal del actuador hidráulico cuyo extremo proximal está articulado en el tramo distal de la sección de pluma precedente. BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS A continuación la invención se describirán realizaciones de la invención sobre la base de unas figuras, en la que la figura 1 es una vista en alzado lateral de una realización de una torre grúa giratoria conforme a la invención en su posición de trabajo; la figura 1A es una vista ampliada correspondiente al rectángulo A marcado en la figura 1; la figura 1B es una vista ampliada de la zona alrededor de la articulación 15B de la grúa ilustrada en la figura 1; la figura 1C es una vista ampliada en perspectiva superior de la zona alrededor de la articulación 15B de la grúa ilustrada en la figura 1B; la figura 1D es una vista ampliada de la zona cercana a la articulación 15C de la grúa ilustrada en la figura 1; la figura 1E es una vista ampliada en perspectiva de la zona cercana a la articulación 15B de la grúa ilustrada en la figura 1D; la figura 2 es una vista en alzado lateral de la grúa ilustrada en la figura 1 en posición de transporte; la figura 3 es una vista en alzado frontal de la grúa en posición de transporte ilustrada en la figura 2; la figura 4 es una vista en perspectiva frontal de la parte inferior de la grúa de la figura 1 en una fase de despliegue desde la posición de transporte hacia su posición de trabajo en la que el mástil está desplegado hacia una posición vertical mientras que la pluma está sin desplegar; la figura 4A es una vista esquemática de una realización del sistema de telescopaje aplicable a la grúa conforme a la invención; la figura 5 es una vista en alzado lateral de la grúa conforme a la invención en una fase de su erección desde la posición de transporte ilustrada en la figura 2 hacia su posición de trabajo; la figura 6 es una vista en alzado lateral de la grúa conforme a la invención en una fase de su erección desde la posición ilustrada en la figura 5 hacia su posición de trabajo; la figura 7 es una vista en alzado lateral de la grúa conforme a la invención en una siguiente fase de su erección desde la posición ilustrada en la figura 6 hacia su posición de trabajo; la figura 8 es una vista en alzado lateral de la grúa conforme a la invención en una siguiente fase de su erección desde la posición ilustrada en la figura 7 hacia su posición de trabajo; la figura 7A es una vista ampliada en alzado lateral de la zona cercana a la articulación 15B de la grúa ilustrada en la figura 7; la figura 8A es una vista ampliada en alzado lateral de la zona cercana a la articulación 15B de la grúa ilustrada en la figura 8; las figuras 9-11 son vistas en alzado lateral que muestran respectivamente sucesivas fases de despliegue de la pluma desde la posición ilustrada en la figura 7 hacia su osición de trabajo; la figura 9A es una vista ampliada en alzado lateral de la zona cercana a la articulación 15B de la grúa ilustrada en la figura 9; la figura 10A es una vista ampliada en alzado lateral de la zona cercana a la articulación 15B de la grúa ilustrada en la figura 10; la figura 11A es una vista ampliada en alzado lateral de la zona cercana a la articulación 15B de la grúa ilustrada en la figura 11; las figuras 12-13 son vistas en alzado lateral que muestran respectivamente sucesivas fases de despliegue de la pluma desde la posición ilustrada en la figura 11 hacia su posición de trabajo; la figura 12A es una vista ampliada en alzado lateral de la zona cercana a la articulación 15B de la grúa ilustrada en la figura 12; la figura 12B es una vista ampliada en alzado lateral de la zona cercana a la articulación 15C de la grúa ilustrada en la figura 12; la figura 13A es una vista ampliada en alzado lateral de la zona cercana a la articulación 15C de la grúa ilustrada en la figura 13; la figura 14 es una vista en alzado lateral de la grúa conforme a la invención en una posición de mantenimiento; la figura 14A es una vista ampliada correspondiente al rectángulo B marcado en la figura 14; la figura 14B es una vista ampliada en alzado lateral de la zona cercana a la articulación 15B de la grúa ilustrada en la figura 14; la figura 14C es una vista ampliada en alzado lateral de la zona cercana a la articulación 15C de la grúa ilustrada en la figura 14. En estas figuras aparecen signos de referencia que identifican los siguientes elementos: S suelo a, p ángulos de giro 1 mástil 1.1 tramo telescópico inferior 1.2 tramo telescópico superior 1.2a parte extrema superior 2 pluma 2.1 primera sección de pluma 2.1a tramo proximal 2.1b tramo distal 2.2 segunda sección de pluma 2.2a tramo proximal 2.2b tramo distal 2.3 tercera sección de pluma 2.3a tramo proximal 2.3b extremo distal libre 3 apoyo auxiliar 3a base 3b aletas verticales 4 primer actuador hidráulico 4a extremo proximal 4b extremo distal 5 segundo actuador hidráulico 5a extremo proximal 5b extremo distal 6 tercer actuador hidráulico 6a extremo proximal 6b extremo distal 7 plataforma base 8 eslinga 8a primer ramal 8b segundo ramal 9 contracarga 10 equipo hidráulico 11 equipo motor 12 carro 13 gancho de elevación 14 cable de elevación 15A primera articulación giratoria 15B articulación giratoria proximal, 15C articulación giratoria distal de bisagra 4, 5, 6 actuadores hidráulicos 16A primer tirante de apoyo 16B segundo tirante de apoyo 16C tercer tirante de apoyo 17a primer eje horizontal inferior 17b segundo eje horizontal inferior 17c primer eje horizontal superior 17d eje horizontal superior 18 cuerpo de articulación 18a parte proximal 18b parte distal 18c mecanismo conector 19 sistema de telescopaje 19a cabestrante 19b cable 19c, 19d, 19e, 19f poleas 20a eje de articulación horizontal primario 20b brazo angular basculante 20c un eje de articulación secundario 20d brazo fijo (20d) de palanca MODOS DE REALIZACIÓN DE LA INVENCIÓN Las figuras 1 y 1A ilustran una realización de una grúa torre giratoria en su posición de trabajo. En esta realización, la grúa torre abatible de montaje automatizado entre una posición de transporte y una posición de trabajo, comprende un mástil (1) , un mecanismo de bloqueo del mástil (1) para bloquear el tramo telescópico inferior (1.1) en una posición bloqueada en un plano sustancialmente vertical respecto de una plataforma base inferior (7) giratoria de la grúa torre y una pluma (2) . La plataforma base inferior (7) recibe una contracarga (9) cuando la grúa torre está en la configuración operativa de trabajo o de mantenimiento. El mástil (1) es telescópicamente extensible y comprende un tramo telescópico superior (1.2) interior con una parte extrema superior (1.2a) , desplazable verticalmente en un tramo telescópico inferior (1.1) exterior con una parte inferior anclada giratoriamente en un plano vertical a una plataforma base (7) inferior de la grúa torre. El tramo telescópico superior (1.2) puede desplazarse verticalmente en el interior del tramo telescópico inferior mediante un sistema de telescopaje (19) (ver figura 4A) para extender y retraer el mástil (1) telescópicamente entre una posición vertical retraída en la que el mástil (1) se encuentra en su posición vertical no-extendida y una posición vertical extendida en la que el mástil (1) se extiende hacia arriba. El sistema de telescopaje (19) comprende una combinación de cable (19b) y poleas (19c, 19d, 19e, 19f) accionados por un cabestrante (19a) (ver figura 4a) . La pluma (2) comprende una pluralidad de secciones de pluma (2.1, 2.2, 2.3) articuladas en sendas articulaciones giratorias (15A, 15B, 15C) , a saber, una primera articulación giratoria (15A) , una articulación giratoria proximal (15B) y una articulación giratoria distal (15C) . Las articulaciones giratorias proximal y distal (15B, 15C) son susceptibles de girar a lo largo de respectivos ángulos de giro (a, P) limitados a sustancialmente 180° en torno a respectivos ejes horizontales para rigidizar la pluma (2) cuando está extendida. Las secciones de pluma son una primera sección de pluma (2.1) articulada a la parte extrema superior (1.2a) del tramo telescópico superior (1A) del mástil (1) y a un extremo del tramo proximal (2.2a) de una segunda sección de pluma (2.2) que conforma un tramo de pluma intermedio, y una tercera sección de pluma (2.3) con un tramo proximal (2.3a) articulado al tramo distal (2.2b) de la segunda sección de pluma (2.2) que constituye un tramo de pluma distal con un extremo distal libre (2.3b) . La grúa torre comprende además un sistema de plegado del mástil (1) para mover el mástil (1) entre una posición plegada de transporte y una posición desplegada a lo largo de un plano sustancialmente vertical. El sistema de plegado del mástil (1) comprende una eslinga (8) de arriostramiento anclada a la plataforma base (7) así como a un primer tirante de apoyo (16A) verticalmente giratorio articulado superiormente de un tramo proximal (2.1a) de la primera sección de pluma (2.1) , un segundo tirante de apoyo (16B) verticalmente giratorio articulado posteriormente del tramo proximal (2.1a) de la primera sección de pluma (2.1) , y un tercer tirante de apoyo (16C) verticalmente giratorio articulado superiormente de un tramo distal (2.1b) de la primera sección de pluma (2.1) de la pluma (2) . La eslinga (8) está conectada a los tirantes de apoyo (16A, 16B, 16C) . A partir de su conexión al primer tirante de apoyo (16A) , la eslinga (8) se divide en un primer ramal (8a) y un segundo ramal (8b) . El primer ramal (8a) está conectado a un tramo distal (2.1b) de la primera sección de pluma (2.1) de la pluma (2) mientras que el segundo ramal (8b) está conectado a un tramo distal (2.2b) de la segunda sección de pluma (2.2) de la pluma (2) . La grúa está provista de un sistema de plegado de la pluma (2) para desplegar y plegar la pluma (2) por las articulaciones giratorias (15A, 15B, 15C) entre una posición plegada y al menos una posición de trabajo linealmente desplegada a lo largo de un plano sustancialmente horizontal. El sistema de plegado y desplegado de la pluma (2) actúa independientemente de la combinación de cables y poleas accionados por el cabestrante (19a) del sistema de plegado del mástil (1) , y comprende actuadores hidráulicos (4, 5, 6) alimentados hidráulicamente por un equipo hidráulico (11) para plegar y desplegar las secciones de pluma (2.1, 2.2, 2.3) , para lo cual cada articulación giratoria proximal y distal (15B, 15C) está asociada a al menos un actuador hidráulico (4, 5, 6) dispuesto para desplegar y plegar secciones de pluma (2.1, 2.2, 2.3) una respecto a otra. La grúa torre comprende además un cable de elevación (14) en cuyo extremo libre está acoplado un gancho de elevación (13) , que es guiado por un carro (12) eléctrico, alimentado por un equipo motor (11) . El carro 12 puede desplazarse por la pluma (2) para lo cual las secciones de pluma (2.1, 2.2, 2.3) están provistos de carriles guía (no detallados en las figuras) que enrasan entre sí cuando la pluma (2) está desplegada n su posición de trabajo. En las figuras 1B y 1C, se pueden apreciar con más detalle los elementos asociados a la articulación giratoria proximal (15B) . Así, puede apreciarse que la articulación giratoria proximal (15B) comprende un cuerpo de articulación (18) con una primera parte extrema inferior en la que está dispuesto un primer eje horizontal inferior (17a) en el que está acoplado giratoriamente un extremo del tramo distal (2.1b) de la primera sección de pluma (2.1) , así como una segunda parte extrema inferior en la que está dispuesto un segundo eje horizontal inferior (17b) en el que está acoplado giratoriamente un extremo del tramo proximal (2.2a) de la segunda sección de pluma (2.2) . El cuerpo de articulación (18) está compuesto de una parte proximal (18a) dispuesta en el tramo distal (2.1b) de la primera sección de pluma (2.1) y una parte distal (18b) dispuesta en el tramo proximal (2.2A) de la segunda sección de pluma (2.2) . Dichas partes proximal (18a) y distal (18b) están unidas por un lado mediante un mecanismo de bisagra (no mostrado en las figuras 1B y 1C) y por el lado opuesto mediante un mecanismo conector (18c) . Estos mecanismos permiten girar la segunda sección de pluma (2.2) respecto de la primera sección de pluma (2.1) en una fase inicial del despliegue de la pluma (2) y una fase final del repliegue de la pluma (2) . El cuerpo de articulación (18) comprende además una primera parte superior con un primer eje horizontal superior (17c) en el que está articulado a un extremo distal (4b) de un primer actuador hidráulico (4) , comprendiendo el primer actuador (4) un extremo proximal (4a) articulado a un punto superior en el tramo distal (2.1b) de la primera sección de pluma (2.1) , y una segunda parte superior con un segundo eje horizontal superior (17d) articulado a un extremo proximal (5a) de un segundo actuador hidráulico (5) , comprendiendo el segundo actuador hidráulico (5) un extremo distal (5b) articulado a un punto superior en el tramo proximal (2.2a) de la segunda sección de pluma (2.2) . Los ejes horizontales inferiores (17a, 17b) están más alejados entre sí que los ejes horizontales superiores (17c, 17d) . En las figuras 1D y 1E se pueden apreciar con más detalle los elementos asociados a la articulación giratoria distal (15C) . La sección de pluma distal (2.3) está articulada a la segunda sección de pluma (2.2) mediante la articulación giratoria distal (15C) de isagra que comprende un eje de articulación horizontal (20a) primario, un brazo fijo (20d) de palanca así como un brazo angular rotatorio (20b) . El eje de articulación horizontal (20a) primario articula el tramo proximal (2.3a) de la sección distal (2.3) con el tramo distal (2.2b) de la segunda sección de pluma (2.2 mientras que el brazo fijo (20d) de palanca está conformado por dos placas laterales paralela e inmovilizado en el tramo proximal (2.3a) de la sección de pluma distal (2.3) distal y presenta un extremo libre con un eje de articulación secundario (20c) . El brazo angular basculante (20b) comprende dos placas laterales paralelas que en su conjunto conforman una primera pata articulada al eje de articulación horizontal (20a) primario y una segunda pata articulada al eje de articulación secundario (20c) El extremo distal (6b) del actuador hidráulico (6) está articulado al brazo angular basculante (20b) , mientras que el extremo proximal (6a) del actuado hidráulico está articulado en el tramo distal (2.2b) de la segunda sección de pluma (2.2) . Las figuras 2 y 3 muestran la grúa torre en su posición de transporte, en la que la torre (1) está abatida y las secciones de pluma están plegadas sobre la torre abatida. La figura 4 ilustra la grúa con la torre (1) en una fase de erección vertical y las secciones de pluma plegadas y sin que estén todavía desplegadas antes de que la segunda sección de pluma (2.2) haya sido doblada (en dirección de la flecha) sobre la primera sección de pluma (2.1) y de que las partes proximal y distal (18a, 18b) del cuerpo de articulación (18) hayan sido juntadas y bloqueadas para formar el cuerpo de articulación. En la figura 4A, puede apreciarse que un sistema de telescopaje (19) que comprende un cabestrante (19a) , un cable (19b) , un juego de poleas (19c, 19d) dispuestos a modo de polipasto en el tramo telescópico superior y poleas (19c, 19f) de guiado, dispuestos en el tramo telescópico inferior (1.1) del mástil (1) . La figura 5 muestra la torre grúa en una fase de la erección del mástil (1) hacia su posición vertical (en dirección de la flecha) , en la que las secciones de pluma siguen plegadas sobre el mástil (1) . La figura 6 muestra la torre grúa en una siguiente fase en la que el mástil (1) se encuentra en su posición vertical, en la que las secciones de pluma siguen plegadas sobre el mástil (1) antes de que la segunda sección de pluma (2.2) haya sido doblada sobre la primera sección de pluma (2.1) y de que las partes proximal y distal (18a, 18b) del cuerpo de articulación (18) hayan sido juntadas y bloqueadas para formar el cuerpo de articulación. La figura 7 muestra la torre grúa en una siguiente fase en la que el mástil (1) se encuentra en su posición vertical, en la que las secciones de pluma siguen plegadas sobre el mástil (1) después de que la segunda sección de pluma (2.2) ha sido doblada sobre la primera sección de pluma (2.1) y las partes proximal y distal (18a, 18b) del cuerpo de articulación (18) hayan sido juntadas y bloqueadas para formar el cuerpo de articulación (18) (ver figura 7A) . Como se puede apreciar en la figura 7A, en esta fase los actuadores hidráulicos (4, 5) se encuentran en sus posiciones retraídas de forma que las secciones de pluma (2.1, 2.2) siguen plegadas una sobre otra. La figura 8 muestra la grúa torre en una siguiente fase de montaje en la que las secciones de pluma (2.1, 2.2, ) van desplegándose (ver figura 8A) . Como se puede ver en la figura 8A, en esta fase el primer actuador hidráulico (4) se ha extendido y ha forzado al cuerpo de articulación (18) a girar respecto de la primera sección de pluma (2.1) , de manera que la segunda sección de pluma (2.2) ha empezado a desplegarse. La figura 9 ilustra una siguiente fase del despliegue de las secciones de pluma (2.1, 2.2, ) , en la que la torre ha sido telescópicamente extendida en su posición vertical, primera sección de pluma (2.1) está desplegada a su posición horizontal. la segunda sección de pluma (2.2) se encuentra en posición parcialmente desplegada hacia su posición de trabajo, y la tercera sección de pluma (2.3) sigue plegada sobre la segunda sección de pluma (2.2) . Como se puede ver en la figura 9A, el primer actuador hidráulico (4) sigue en la posición de extensión y el segundo actuador hidráulico (5) sigue en la posición de retracción, mostradas en las figuras 8 y 8A. La figura 10 ilustra una siguiente fase del despliegue de las secciones de pluma (2.1, 2.2) , en la que la primera sección de pluma (2.1) está desplegada a su posición horizontal. la segunda sección de pluma (2.2) se encuentra en una posición más desplegada hacia su posición de trabajo, y la tercera sección de pluma (2.3) sigue legada sobre la segunda sección de pluma (2.2) . Como se puede ver en la figura 10A, el primer actuador (4) se ha extendido totalmente forzando al cuerpo de articulación (18) a una primera posición de alineamiento en la que la parte inferior del cuerpo de articulación (18) queda alineada con la parte inferior de la primera sección de pluma (2.1) . Además, en esta fase, el tercer tirante de apoyo (16C) ha girado a su posición desplegada de trabajo en la que está posicionado ortogonalmente a la primera sección de pluma (2.1) . La figura 11 ilustra una siguiente fase del despliegue de las secciones de pluma (2.1, 2.2) , en la que la primera sección de pluma (2.1) está desplegada a su posición horizontal. la segunda sección de pluma (2.2) se encuentra en una posición todavía más desplegada hacia su posición de trabajo, y la tercera sección de pluma (2.3) sigue plegada sobre la segunda sección de pluma (2.2) . Como se puede ver en la figura 11, en esta fase el segundo actuador hidráulico (5) se ha extendido parcialmente de manera que está forzando la segunda sección de pluma (2.2) a girar respecto del cuerpo de articulación (18) . La figura 12 ilustra una siguiente fase del despliegue de la tercera sección de pluma (2.3) y en la que la primera y la segunda sección de pluma (2.1, 2.2) están desplegadas a su posición horizontal., y la tercera sección de pluma (2.3) ha iniciado su despliegue de la segunda sección de pluma (2.2) . Como se puede ver en la figura 12A, en esta fase los actuadores hidráulicos (4, 5) están totalmente extendidos de forma que el cuerpo de articulación (18) queda totalmente alineado con las secciones de pluma (2.1, 2.2) . Por otra parte, la figura 12B muestra que en esta fase la tercera sección de pluma (2.3) sigue plegada en la segunda sección de pluma (2.2) . La figura 13 ilustra una siguiente fase del despliegue de la sección de la tercera sección de pluma (2.3) en la que la primera y la segunda sección de pluma (2.1, 2.2) están desplegadas a su posición horizontal., y la tercera sección de pluma (2.3) sigue con su despliegue de la segunda sección de pluma (2.2) . Como se puede ver en la figura 13A, en esta fase el tercer actuador hidráulico ha empezado a extenderse forzando la tercera sección de pluma (2.3) a desplegarse de la segunda sección de pluma (2.2) . La ulterior extensión del tercer actuador hidráulico (6) llevará a la segunda y tercera sección de pluma (2.2, 2.3) a adoptar la posición de alineamiento que puede apreciarse en las figuras 1D y 1E. En las fases de despliegue de la pluma (2) ilustradas en las figuras 8-13, la eslinga de arriostramiento (8) confiere estabilidad al despliegue. La figura 14 ilustra la grúa torre conforme a la invención en su posición de mantenimiento. Puede observarse que el apoyo auxiliar (3) está dispuesto en el extremo distal libre (2.3b) del tercer tramo de pluma (2.3) de tal forma que el apoyo auxiliar (3) se apoya en el suelo (S) cuando la pluma (2) se encuentra en una posición de mantenimiento en la que la pluma (2) se extiende de forma verticalmente inclinada desde la primera articulación giratoria (15A) y, a su vez, el mástil (1) se encuentra en una posición de extensión intermedia entre su posición vertical retraída y su posición vertical extendida. En esta posición de mantenimiento, el operario puede acceder a la pluma (2) y sus elementos para realizar labores de mantenimiento y reparación de la pluma (2) trepando sencillamente por la misma pluma (2) sin necesidad de tener que disponer de medios elevadores para subir al operario a la pluma (2) . Como se puede apreciar en la figura 14A, el apoyo auxiliar (3) comprende dos aletas verticales (3b) unidas por sus extremos inferiores por una base (3a) , y está fijado a sendas partes laterales del extremo distal libre (2.3b) de la tercera sección de pluma (2.2) . Las figuras 14B y 14C muestran que en la posición de mantenimiento las secciones de pluma (2.1, 2.2, 2.3) se encuentran en las mismas posiciones que las mostradas en las figuras 1, 1A, 1C, 1D y 1E.

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