Modelo de utilidad por "GRUA PÓRTICO CON MOVIMIENTO AUTÓNOMO GUIADO"

Reivindicaciones:
+ ES-1288565_U1. Grúa pórtico con movimiento autónomo guiado que, alimentada por baterías y comprendiendo una estructura (2), medios de elevación de cargas (c) y, al menos, cuatro ruedas (3, 3') sobre las cuales se sustenta y se mueve sin raíles, caracterizada por comprender unos medios de giro autónomo, que le otorgan la capacidad de giro autónomo controlado, y unos medios de guiado que le otorgan la capacidad seguir un camino (4) preestablecido. 2. Grúa pórtico con movimiento autónomo guiado, según la reivindicación 1, caracterizada porque los medios de giro autónomo comprenden, al menos un accionador/motor que procura movimiento diferencial de dos o más ruedas motrices (3), con control de velocidad independiente, siendo el resto ruedas no motrices (3') de giro libre. 3. Grúa pórtico con movimiento autónomo guiado, según la reivindicación 1, caracterizada porque los medios de giro autónomo de la grúa pórtico (1) comprenden una combinación de ruedas de orientación fija, y ruedas orientables, con velocidades motrices según el ángulo de giro de las ruedas orientables. 4. Grúa pórtico con movimiento autónomo guiado, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque cuenta con movimiento de giro manual o motorizado de todas sus ruedas, ya sea motrices (3) o motrices (3) y no motrices (3'), a 900 para permitir el desplazamiento lateral. 5. Grúa pórtico con movimiento autónomo guiado, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque los medios de guiado del pórtico autónomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden una o varias bandas magnéticas (5) incorporadas en la trayectoria del camino (4) a seguir y, al menos, un sensor (6) incorporado en alguna parte de la estructura (2) de la grúa pórtico (1). 6. Grúa pórtico con movimiento autónomo guiado, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque los medios de guiado del pórtico autónomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden tecnología Lidar, a base de guiado con haz láser. 7. Grúa pórtico con movimiento autónomo guiado, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque los medios de guiado del pórtico autónomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden un sistema óptico, mediante seguimiento de una línea de color por luz reflejada, en la banda visible o en la infra roja. 8. Grúa pórtico con movimiento autónomo guiado, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizada porque los medios de guiado del pórtico autónomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden sensores adicionales, tales como sistema inercial, giróscopos y acelerómetros incorporados en el propio pórtico. 9. Grúa pórtico con movimiento autónomo guiado, según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizada porque los medios de guiado del pórtico autónomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden sensores adicionales como puntos de paso, en forma de tags, o etiquetas con dispositivo RFDI (7) fijados en el camino (4).

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Descripciones:
+ ES-1288565_U GRUA PÓRTICO CON MOVIMIENTO AUTÓNOMO GUIADO OBJETO DE LA INVENCIÓN La invención, tal como expresa el enunciado de la presente memoria descriptiva, se refiere a una grúa pórtico con movimiento autónomo guiado que aporta, a la función a que se destina, ventajas y características, que se describen en detalle más adelante. El objeto de la presente invención recae en una grúa pórtico alimentada por baterías, de las constituidas por una estructura o bastidor en forma de pórtico con medios de elevación de cargas, por ejemplo contenedores, que se sustenta sobre ruedas motrices y ruedas libres, para desplazarse de modo libre, es decir, sin raíles, sobre el suelo de la zona de carga o almacén, normalmente distribuida en pasillos de contenedores, la cual se distingue por comprender unos medios de giro autónomo del pórtico, bien por movimiento diferencial de las ruedas motrices o bien por combinación de ruedas de orientación fija y orientables con velocidades motrices según el ángulo de giro, y unos medios de guiado del pórtico para seguir un camino preestablecido en la zona de carga y que puede llevarse a cabo mediante banda magnética y sensores, guiado con haz láser, o mediante sistema óptico, todo lo cual aporta destacables ventajas respecto del estado actual de la técnica. CAMPO DE APLICACIÓN DE LA INVENCIÓN El campo de aplicación de la presente invención se enmarca dentro del sector de la industria dedicado a la fabricación de grúas y dispositivos similares de transporte y elevación de cargas, centrándose particularmente en el ámbito de las configuradas en forma de pórtico. ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Existen actualmente diferentes tipos de grúas y dispositivos similares para transporte y elevación de cargas. Se conocen asimismo las grúas pórtico para el transporte y elevación de cargas, normalmente contenedores ubicados en pasillos en zonas de carga, por ejemplo puertos y similares, entre los que dichos pórticos tienen que desplazarse para trasladar las cargas. En algunos casos, los pórticos se desplazan guiados por raíles, con lo cual sus desplazamientos están limitados únicamente al recorrido de dichos raíles. En otros casos, los pórticos se desplazas libres, es decir, con ruedas que no encajan en raíles, en cuyo caso suelen comprender una combinación de ruedas de giro libre con ruedas motrices accionadas por un motor, facilitando el desplazamiento autónomo de la grúa. Por la patente ES2396338A1, cuyo titular es el propio solicitante, es conocido un dispositivo autónomo de transporte y elevación de cargas que comprende unos primeros medios configurados para el movimiento del conjunto que comprenden, al menos un bastidor que sustenta al menos cuatro ruedas, en donde dos de ellas son de giro libre respecto del eje principal, no estando además motorizadas, mientras que las otras dos ruedas están motorizadas y con una orientación fija respecto de su eje vertical; así como unos medios elevadores de cargas soportados en el bastidor y accionados eléctricamente con motores de corriente alterna a partir de fuentes de energía autónomas sobre el vehículo, tales como baterías o grupo electrógeno. Esta solución, si bien facilita el desplazamiento de la grúa y la elevación de la carga, presenta aspectos susceptibles de mejora. En particular, es un problema el escaso espacio existente para el paso de la grúa entre los pasillos de contenedores de las zonas de carga, con lo cual, el espacio para el operador que tiene que manejar el control es también muy limitado y, además, puede suponer un riesgo. Además, el control del accionamiento automático de la grúa por parte del operador puede ser accidentalmente erróneo y/o suponer cambios de rumbo bruscos que pueden llevar a un desplazamiento indeseado del centro de gravedad de la carga. Sería deseable, por tanto, contar con una grúa pórtico que pudiera evitar estos y otros inconvenientes, siendo el objetivo de la presente invención el desarrollo de una mejorada grúa pórtico para solventarlos de un modo eficiente y práctico. Por otra parte, y como referencia al estado actual de la técnica, cabe señalar que, al menos por parte del solicitante, se desconoce la existencia de ninguna otra grúa pórtico con movimiento autónomo guiado, ni ninguna otra invención de aplicación similar, que presente unas características técnicas y estructurales iguales o semejantes a las que presenta la que aquí se reivindica. EXPLICACIÓN DE LA INVENCIÓN La grúa pórtico con movimiento autónomo guiado que la invención propone se configura como una solución idónea al objetivo anteriormente señalado, estando los detalles caracterizadores que lo hacen posible y que la distinguen convenientemente recogidos en las reivindicaciones finales que acompañan a la presente descripción. Concretamente, lo que la invención propone, como se ha apuntado anteriormente, es una grúa pórtico alimentada por baterías que, siendo de las constituidas por una estructura o bastidor en forma de pórtico con medios de elevación de cargas que se sustenta sobre ruedas con desplazamiento libre, es decir, sin raíles, sobre el suelo de la zona de carga, se distingue esencialmente por comprender unos medios de giro que le otorgan la capacidad de giro autónomo al pórtico, y unos medios de guiado del pórtico autónomo que le otorgan la capacidad de seguir un camino preestablecido. Más concretamente, los medios de giro autónomo de la grúa pórtico de la invención pueden ser, o bien por movimiento diferencial de dos o más ruedas motrices, o bien por combinación de la orientación de las ruedas y velocidades motrices. Así, en un modo de realización, los medios de giro autónomo de la grúa pórtico de la invención por movimiento diferencial de unas ruedas motrices siendo el resto de ruedas de giro libre, comprende, preferentemente, cuatro ruedas donde dos son ruedas motrices con control de velocidad independiente y el resto son ruedas de giro libre. Y, en otra manera de realización, los medios de giro autónomo de la grúa pórtico de la invención comprenden una combinación de ruedas de orientación fija, y ruedas orientables, con velocidades motrices según el ángulo de giro de las ruedas orientables. Adicionalmente, la grúa pórtico cuenta con movimiento de giro de todas sus ruedas, ya sea motrices o motrices y no motrices, a 90° para permitir el desplazamiento lateral del pórtico. De preferencia, el mecanismo de dicho giro a 90° es motorizado, si bien, también puede ser manual. Por su parte, los medios de guiado del pórtico autónomo que le otorgan la capacidad seguir un camino preestablecido pueden ser o bien un sistema de banda magnética y sensores, o bien de tecnología Lidar (sistema de medición y detección de objetos mediante láser en inglés "Laser Detection and Ranging") , es decir a base de guiado con haz láser, o bien un sistema óptico, es decir, mediante seguimiento de una línea de color por luz reflejada, el cual puede ser en la banda visible o también en la infra roja. Además, de preferencia dicho medios de guiado del pórtico autónomo para seguir un camino preestablecido se incorporan en combinación con otros sensores adicionales, tales como, por ejemplo de sistema inercial, giróscopos y acelerómetros o bien para puntos de paso, en forma de tags, con sensor RFID (identificación por radiofrecuencia en inglés "Radio Frequency Indentification") , por ejemplo. Con ello, de preferencia, la grúa pórtico de la invención presenta dos modos de operación: - Modo `track, cuando se está sobre el camino, sigue dicho camino. - Modo libre, bajo control del operador, mediante botonera o `joystick. El pórtico dará una indicación al operador, ya sea directamente en el mando del operador, o con una señal luminosa sobre el propio pórtico, si se detecta que el pórtico está sobre el camino (modo pre-tracking) . Si el pórtico está en modo pre-tracking el operador podrá pasarlo al modo `track o dejarlo en modo libre. En el primer caso, modo track, el pórtico seguirá el camino establecido, y el operador actuará sobre las teclas marcha adelante/marcha atrás para que avance en un sentido o el contrario. Algunas de las teclas que se utilizan en los giros podrán utilizarse en este modo track para elegir entre caminos alternativos cuando se produzca una bifurcación. Si estando en modo `track se pierde el camino por parte de los sensores, el pórtico se detendrá de inmediato. Se podrá pasar del modo `track al modo libre en cualquier momento, bajo control del operador. Por el contrario, el paso del modo libre al modo `track solo será posible cuando el pórtico esté sobre el camino establecido (modo pretracking) . En el modo `track el sistema garantiza que se sigue el camino establecido, pero también que la orientación en todo momento del pórtico es correcta, es decir la perpendicular al centro del pórtico, la perpendicular a la viga principal se mantiene tangente a la curva de guiado. Para ello el sensor se situará paralelo a la viga principal, y perpendicular a la base de uno de los laterales. El objetivo del algoritmo de guiado es mantener el error de desvío del camino y el error de desvío del ángulo de orientación en el mínimo posible. Otra posibilidad sería el movimiento totalmente automático del pórtico sin operador. Con parada automática en puntos programados. Con todo ello, las ventajas que ofrece la grúa pórtico de la invención son múltiples, destacando especialmente las siguientes: - Se puede minimizar el espacio de paso, ya que no es necesario que haya un operador al lado cuando va en automático, por ejemplo en pasillos estrechos. - Se pueden evitar errores humanos cuando circula en automático. Cuando va en automático la trayectoria está controlada automáticamente y no es necesaria la acción humana. Solo es necesaria la supervisión puesto que no es un sistema de vehículo autónomo sino un sistema de ayudar al operario. Otra ventaja es que, gracias a ellos, requiere menos homologaciones. - Se pueden evitar balanceos de la carga provocados por movimientos bruscos en la dirección de la grúa que ocurren cuando se acciona manualmente. Al ser accionado automáticamente se realizan movimientos más suaves. - Se pueden evitar movimientos de corrección de trayectoria puesto que la trayectoria siempre se cumple en modo automático. El operario en los tramos guiados solo escoge el sentido de la marcha (adelante o atrás) . - Opcionalmente el puente puede corregir la horizontabilidad del mismo cuando detecta una inclinación en el terreno. DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, se acompaña a la presente memoria descriptiva, como parte integrante de la misma, un plano en el que con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado lo siguiente: La figura número 1.- Muestra una representación de la grúa pórtico de la invención sobre un esquema que ilustra el seguimiento de una banda magnética de la misma con la colocación del sensor correspondiente; la figura número 2.- Muestra un esquema de seguimiento de la banda magnético por parte de la grúa pórtico, mostrando el ángulo de error de desvío del camino que puede producirse; la figura número 3.- Muestra una representación esquemática del modo de servicio de la grúa pórtico de la invención en un almacén con pasillos; y la figura número 4.- Muestra otra representación esquemática del modo de servicio de la grúa pórtico en un desplazamiento con giro autónomo sobre un camino preestablecido para moverse entre naves. REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN A la vista de las mencionadas figuras, y de acuerdo con la numeración adoptada, se puede observar en ellas un ejemplo de realización no limitativa de la grúa pórtico con movimiento autónomo guiado de la invención, la cual comprende lo que se describe en detalle a continuación. Así, tal como se observa en dichas figuras, la grúa pórtico (1) de la invención está alimentada por baterías y comprende, básicamente, una estructura (2) , donde incluye los medios de elevación (no representados) de cargas (c) y, al menos, cuatro ruedas (3, 3) sobre las que se sustenta y se mueve con desplazamiento libre, es decir, sin raíles, sobre el suelo de un almacén o espacio de carga similar, y se distingue esencialmente por comprender unos medios de giro autónomo, que le otorgan la capacidad de giro autónomo controlado (1) , y unos medios de guiado que otorgan a la grúa pórtico (1) la capacidad seguir un camino (4) preestablecido. En un modo de realización, los medios de giro autónomo de la grúa pórtico (1) comprenden, al menos un accionador/motor que procura movimiento diferencial de dos o más ruedas motrices (3) , con control de velocidad independiente, siendo el resto ruedas no motrices (3) de giro libre. Y, en otra forma de realización, los medios de giro autónomo de la grúa pórtico (1) comprenden una combinación de ruedas de orientación fija, y ruedas orientables, con velocidades motrices según el ángulo de giro de las ruedas orientables. Adicionalmente, la grúa pórtico (1) cuenta con movimiento de giro de todas sus ruedas, ya sea motrices (3) o motrices (3) y no motrices (3) , a 90° para permitir el desplazamiento lateral del pórtico. De preferencia, el mecanismo de dicho giro a 90° es motorizado, si bien, también puede ser manual. En cualquier caso, los medios de guiado del pórtico autónomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden, en una manera de realización preferida, un sistema de banda magnética (5) y sensores (6) , tal como muestran los ejemplos de las figuras 1 a 4. Más concretamente, una o varias bandas magnéticas (5) incorporadas en la trayectoria del camino (4) a seguir, y, al menos, un sensor (6) incorporado en alguna parte de la estructura (2) de la grúa pórtico (1) , tal que, al ubicarlo sobre dicha banda, permite que ésta se desplace, en un sentido u otro, siguiendo dicha banda. En otras maneras de realización, los medios de guiado del pórtico autónomo para seguir un camino (4) preestablecido, comprenden tecnología Lidar, a base de guiado con haz láser, o un sistema óptico, mediante seguimiento de una línea de color por luz reflejada, el cual puede ser en la banda visible o también en la infra roja. En todo caso, los medios de guiado del pórtico autónomo (1) para seguir un camino (4) preestablecido comprenden el uso de sensores adicionales, tales como, por ejemplo de sistema inercial, giróscopos y acelerómetros incorporados en el propio pórtico, así como para puntos de paso, por ejemplo en forma de tags, o etiquetas con dispositivo RFDI (7) fijados en el camino (4) . Atendiendo a la figura 1 se observa una representación muy esquemática de la grúa pórtico (1) según la invención en un ejemplo de funcionamiento de la misma, apreciándose el giro que efectuará al realizar el seguimiento de una banda magnética (5) incorporada sobre o en paralelo a la trayectoria del camino (4) preestablecido a seguir gracias a la colocación de, al menos, un sensor (6) incorporado en la estructura (2) de la grúa pórtico (1) . En esta opción, la grúa pórtico (1) es guiada por la banda magnética (5) desde un extremo de su estructura (2) , para lo cual el sensor (6) o sensores están incorporados en dicho extremo. Por su parte, en la figura 2 se observa la representación esquemática de la grúa pórtico (1) de la invención en otro ejemplo de funcionamiento de la misma para realizar el seguimiento de una banda magnética (5) incorporada sobre la trayectoria de camino (4) a seguir. En este caso la grúa pórtico (1) es guidada por la banda magnética (5) desde la zona central de su estructura (2) , habiéndose representado, mediante el ángulo (a) , la diferencia de trayectoria que puede seguir cuando existe un error (e) de desplazamiento en la posición de dicho centro de la estructura (2) de la grúa pórtico (1) . Atendiendo a la figura 3 se observa una representación esquemática del modo de servicio de la grúa pórtico (1) de la invención en un almacén donde las cargas (c) a elevar y transportar están repartidas en diversas zonas (Z1, Z2, Z3) separadas por pasillos en los que se han incorporado diversas bandas magnéticas (5) de manera que la grúa pórtico (1) , una vez colocada sobre cualquiera de ellas, movida por el operario, se desplace guiada por ellas a lo largo de dichos pasillos. Por su parte, en la figura 4 se muestra otro ejemplo de funcionamiento de la grúa pórtico (1) para desplazarse entre dos caminos (4) preestablecidos marcados con sendas bandas magnéticas (5) que, por ejemplo, la llevarán a dos zonas (Z1, Z2) distintas del almacén, mediante la inclusión de etiquetas RFID (7) incorporadas en puntos estratégicos de dicho camino (4) . Con todo ello, de preferencia, la grúa pórtico (1) es gobernada por un operador, a través de un mando de control a distancia (no mostrado) , que puede ser tipo botonera con teclado y/o tipo palanca de "joystick" y presenta dos modos de operación: - Modo `track, o de guiado, cuando está sobre el camino (4) a seguir y se desplaza siguiendo dicho camino (4) a través de los medios de giro autónomo y de guiado. - Modo libre, en que se desplaza de modo no autónomo bajo control del operador, mediante el citado mando de control. Además, de preferencial la grúa pórtico (1) comprende unos medios indicadores del modo de funcionamiento que se accionan automáticamente si detecta que está sobre el camino (4) a seguir (modo pre-tracking) , los cuales consisten, de preferencia, en una señal luminosa que puede estar en el mando del operador y/o sobre la propia grúa pórtico (1) . Si la grúa pórtico (1) está en modo pre-tracking el operador podrá pasarlo al modo `track o dejarlo en modo libre. El mando de control que gobierna el operador comprende, al menos, respectivas teclas de marcha adelante/marcha atrás sobre las que puede actuar el operador para que, cuando la grúa pórtico (1) está en modo track, avance en un sentido o el contrario. De preferencia, el mando de control comprende además teclas adicionales para actuar sobre los medios de giro autónomo y efectuar el giro controlado de una o más ruedas (3, 3) sobre las que también puede actuar el operador para, cuando la grúa pórtico (1) está modo track, poder elegir entre caminos (4) alternativos es una bifurcación (figura 4) . Si estando en modo `track se pierde el camino por parte de los sensores (6) , la grúa pórtico (1) se detendrá de inmediato. Lógicamente, el operador podrá pasar del modo `track al modo libre en cualquier momento, sin embargo, el paso del modo libre al modo `track solo será posible cuando la grúa pórtico (1) esté sobre el camino (4) establecido (modo pre-tracking) . En el modo `track el sistema garantiza que los medios de guiado hacen que se siga el camino (4) establecido, pero también que la orientación en todo momento de la grúa pórtico (1) es correcta, es decir la perpendicular al centro de la estructura (2) , la perpendicular a la viga principal de la estructura (2) se mantiene tangente a la curva del camino (4) de guiado. Para ello el sensor (6) se situará paralelo a la viga principal de la estructura (2) , y perpendicular a la base de uno de los laterales. El objetivo del algoritmo de guiado es mantener el error de desvío (e) del camino (4) y el error de desvío del ángulo (a) de orientación en el mínimo posible. Opcionalmente, en un modo de realización alternativo de la grúa pórtico (1) , el movimiento de la misma mediante los medios de giro autónomo y de guiado es totalmente automático, sin operador. Con parada automática en puntos programados del camino (4) preestablecido. Descrita suficientemente la naturaleza de la presente invención, así como la manera de ponerla en práctica, no se considera necesario hacer más extensa su explicación para que cualquier experto en la materia comprenda su alcance y las ventajas que de ella se derivan.

Publicaciones:
ES1288565 (30/03/2022) - U Solicitud de modelo de utilidad
ES1288565 (20/06/2022) - Y Modelo de utilidad
Eventos:
En fecha 10/03/2022 se realizó Registro Instancia de Solicitud
En fecha 11/03/2022 se realizó Admisión a Trámite
En fecha 11/03/2022 se realizó 1001U_Comunicación Admisión a Trámite
En fecha 23/03/2022 se realizó 3406X_Solicitud Correcciones
En fecha 23/03/2022 se realizó 1551X_Notificación Correcciones Admitidas
En fecha 23/03/2022 se realizó Continuación del Procedimiento y Publicación Solicitud
En fecha 23/03/2022 se realizó 1110U_Notificación Continuación del Procedimiento y Publicación Solicitud
En fecha 30/03/2022 se realizó Publicación Solicitud
En fecha 30/03/2022 se realizó Publicación Folleto Publicación
En fecha 14/06/2022 se realizó Concesión
En fecha 14/06/2022 se realizó 1201U_Notificación Concesión
En fecha 20/06/2022 se realizó Publicación Concesión Modelo Utilidad