Modelo de utilidad por "GRUA PÓRTICO CON MOVIMIENTO AUTÓNOMO GUIADO"

Reivindicaciones:
+ ES-1288565_U1. Gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado que, alimentada por bater�as y comprendiendo una estructura (2), medios de elevaci�n de cargas (c) y, al menos, cuatro ruedas (3, 3') sobre las cuales se sustenta y se mueve sin ra�les, caracterizada por comprender unos medios de giro aut�nomo, que le otorgan la capacidad de giro aut�nomo controlado, y unos medios de guiado que le otorgan la capacidad seguir un camino (4) preestablecido. 2. Gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado, seg�n la reivindicaci�n 1, caracterizada porque los medios de giro aut�nomo comprenden, al menos un accionador/motor que procura movimiento diferencial de dos o m�s ruedas motrices (3), con control de velocidad independiente, siendo el resto ruedas no motrices (3') de giro libre. 3. Gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado, seg�n la reivindicaci�n 1, caracterizada porque los medios de giro aut�nomo de la gr�a p�rtico (1) comprenden una combinaci�n de ruedas de orientaci�n fija, y ruedas orientables, con velocidades motrices seg�n el �ngulo de giro de las ruedas orientables. 4. Gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado, seg�n cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque cuenta con movimiento de giro manual o motorizado de todas sus ruedas, ya sea motrices (3) o motrices (3) y no motrices (3'), a 900 para permitir el desplazamiento lateral. 5. Gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado, seg�n cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque los medios de guiado del p�rtico aut�nomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden una o varias bandas magn�ticas (5) incorporadas en la trayectoria del camino (4) a seguir y, al menos, un sensor (6) incorporado en alguna parte de la estructura (2) de la gr�a p�rtico (1). 6. Gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado, seg�n cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque los medios de guiado del p�rtico aut�nomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden tecnolog�a Lidar, a base de guiado con haz l�ser. 7. Gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado, seg�n cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque los medios de guiado del p�rtico aut�nomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden un sistema �ptico, mediante seguimiento de una l�nea de color por luz reflejada, en la banda visible o en la infra roja. 8. Gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado, seg�n cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizada porque los medios de guiado del p�rtico aut�nomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden sensores adicionales, tales como sistema inercial, gir�scopos y aceler�metros incorporados en el propio p�rtico. 9. Gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado, seg�n cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizada porque los medios de guiado del p�rtico aut�nomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden sensores adicionales como puntos de paso, en forma de tags, o etiquetas con dispositivo RFDI (7) fijados en el camino (4).

Los productos y servicios protegidos por este registro son:
B66C 5/02 - B66C 13/16 - B66C 13/18 - B66C 13/46 - B66C 15/06

Descripciones:
+ ES-1288565_U GRUA P�RTICO CON MOVIMIENTO AUT�NOMO GUIADO OBJETO DE LA INVENCI�N La invenci�n, tal como expresa el enunciado de la presente memoria descriptiva, se refiere a una gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado que aporta, a la funci�n a que se destina, ventajas y caracter�sticas, que se describen en detalle m�s adelante. El objeto de la presente invenci�n recae en una gr�a p�rtico alimentada por bater�as, de las constituidas por una estructura o bastidor en forma de p�rtico con medios de elevaci�n de cargas, por ejemplo contenedores, que se sustenta sobre ruedas motrices y ruedas libres, para desplazarse de modo libre, es decir, sin ra�les, sobre el suelo de la zona de carga o almac�n, normalmente distribuida en pasillos de contenedores, la cual se distingue por comprender unos medios de giro aut�nomo del p�rtico, bien por movimiento diferencial de las ruedas motrices o bien por combinaci�n de ruedas de orientaci�n fija y orientables con velocidades motrices seg�n el �ngulo de giro, y unos medios de guiado del p�rtico para seguir un camino preestablecido en la zona de carga y que puede llevarse a cabo mediante banda magn�tica y sensores, guiado con haz l�ser, o mediante sistema �ptico, todo lo cual aporta destacables ventajas respecto del estado actual de la t�cnica. CAMPO DE APLICACI�N DE LA INVENCI�N El campo de aplicaci�n de la presente invenci�n se enmarca dentro del sector de la industria dedicado a la fabricaci�n de gr�as y dispositivos similares de transporte y elevaci�n de cargas, centr�ndose particularmente en el �mbito de las configuradas en forma de p�rtico. ANTECEDENTES DE LA INVENCI�N Existen actualmente diferentes tipos de gr�as y dispositivos similares para transporte y elevaci�n de cargas. Se conocen asimismo las gr�as p�rtico para el transporte y elevaci�n de cargas, normalmente contenedores ubicados en pasillos en zonas de carga, por ejemplo puertos y similares, entre los que dichos p�rticos tienen que desplazarse para trasladar las cargas. En algunos casos, los p�rticos se desplazan guiados por ra�les, con lo cual sus desplazamientos est�n limitados �nicamente al recorrido de dichos ra�les. En otros casos, los p�rticos se desplazas libres, es decir, con ruedas que no encajan en ra�les, en cuyo caso suelen comprender una combinaci�n de ruedas de giro libre con ruedas motrices accionadas por un motor, facilitando el desplazamiento aut�nomo de la gr�a. Por la patente ES2396338A1, cuyo titular es el propio solicitante, es conocido un dispositivo aut�nomo de transporte y elevaci�n de cargas que comprende unos primeros medios configurados para el movimiento del conjunto que comprenden, al menos un bastidor que sustenta al menos cuatro ruedas, en donde dos de ellas son de giro libre respecto del eje principal, no estando adem�s motorizadas, mientras que las otras dos ruedas est�n motorizadas y con una orientaci�n fija respecto de su eje vertical; as� como unos medios elevadores de cargas soportados en el bastidor y accionados el�ctricamente con motores de corriente alterna a partir de fuentes de energ�a aut�nomas sobre el veh�culo, tales como bater�as o grupo electr�geno. Esta soluci�n, si bien facilita el desplazamiento de la gr�a y la elevaci�n de la carga, presenta aspectos susceptibles de mejora. En particular, es un problema el escaso espacio existente para el paso de la gr�a entre los pasillos de contenedores de las zonas de carga, con lo cual, el espacio para el operador que tiene que manejar el control es tambi�n muy limitado y, adem�s, puede suponer un riesgo. Adem�s, el control del accionamiento autom�tico de la gr�a por parte del operador puede ser accidentalmente err�neo y/o suponer cambios de rumbo bruscos que pueden llevar a un desplazamiento indeseado del centro de gravedad de la carga. Ser�a deseable, por tanto, contar con una gr�a p�rtico que pudiera evitar estos y otros inconvenientes, siendo el objetivo de la presente invenci�n el desarrollo de una mejorada gr�a p�rtico para solventarlos de un modo eficiente y pr�ctico. Por otra parte, y como referencia al estado actual de la t�cnica, cabe se�alar que, al menos por parte del solicitante, se desconoce la existencia de ninguna otra gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado, ni ninguna otra invenci�n de aplicaci�n similar, que presente unas caracter�sticas t�cnicas y estructurales iguales o semejantes a las que presenta la que aqu� se reivindica. EXPLICACI�N DE LA INVENCI�N La gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado que la invenci�n propone se configura como una soluci�n id�nea al objetivo anteriormente se�alado, estando los detalles caracterizadores que lo hacen posible y que la distinguen convenientemente recogidos en las reivindicaciones finales que acompa�an a la presente descripci�n. Concretamente, lo que la invenci�n propone, como se ha apuntado anteriormente, es una gr�a p�rtico alimentada por bater�as que, siendo de las constituidas por una estructura o bastidor en forma de p�rtico con medios de elevaci�n de cargas que se sustenta sobre ruedas con desplazamiento libre, es decir, sin ra�les, sobre el suelo de la zona de carga, se distingue esencialmente por comprender unos medios de giro que le otorgan la capacidad de giro aut�nomo al p�rtico, y unos medios de guiado del p�rtico aut�nomo que le otorgan la capacidad de seguir un camino preestablecido. M�s concretamente, los medios de giro aut�nomo de la gr�a p�rtico de la invenci�n pueden ser, o bien por movimiento diferencial de dos o m�s ruedas motrices, o bien por combinaci�n de la orientaci�n de las ruedas y velocidades motrices. As�, en un modo de realizaci�n, los medios de giro aut�nomo de la gr�a p�rtico de la invenci�n por movimiento diferencial de unas ruedas motrices siendo el resto de ruedas de giro libre, comprende, preferentemente, cuatro ruedas donde dos son ruedas motrices con control de velocidad independiente y el resto son ruedas de giro libre. Y, en otra manera de realizaci�n, los medios de giro aut�nomo de la gr�a p�rtico de la invenci�n comprenden una combinaci�n de ruedas de orientaci�n fija, y ruedas orientables, con velocidades motrices seg�n el �ngulo de giro de las ruedas orientables. Adicionalmente, la gr�a p�rtico cuenta con movimiento de giro de todas sus ruedas, ya sea motrices o motrices y no motrices, a 90� para permitir el desplazamiento lateral del p�rtico. De preferencia, el mecanismo de dicho giro a 90� es motorizado, si bien, tambi�n puede ser manual. Por su parte, los medios de guiado del p�rtico aut�nomo que le otorgan la capacidad seguir un camino preestablecido pueden ser o bien un sistema de banda magn�tica y sensores, o bien de tecnolog�a Lidar (sistema de medici�n y detecci�n de objetos mediante l�ser en ingl�s "Laser Detection and Ranging") , es decir a base de guiado con haz l�ser, o bien un sistema �ptico, es decir, mediante seguimiento de una l�nea de color por luz reflejada, el cual puede ser en la banda visible o tambi�n en la infra roja. Adem�s, de preferencia dicho medios de guiado del p�rtico aut�nomo para seguir un camino preestablecido se incorporan en combinaci�n con otros sensores adicionales, tales como, por ejemplo de sistema inercial, gir�scopos y aceler�metros o bien para puntos de paso, en forma de tags, con sensor RFID (identificaci�n por radiofrecuencia en ingl�s "Radio Frequency Indentification") , por ejemplo. Con ello, de preferencia, la gr�a p�rtico de la invenci�n presenta dos modos de operaci�n: - Modo `track, cuando se est� sobre el camino, sigue dicho camino. - Modo libre, bajo control del operador, mediante botonera o `joystick. El p�rtico dar� una indicaci�n al operador, ya sea directamente en el mando del operador, o con una se�al luminosa sobre el propio p�rtico, si se detecta que el p�rtico est� sobre el camino (modo pre-tracking) . Si el p�rtico est� en modo pre-tracking el operador podr� pasarlo al modo `track o dejarlo en modo libre. En el primer caso, modo track, el p�rtico seguir� el camino establecido, y el operador actuar� sobre las teclas marcha adelante/marcha atr�s para que avance en un sentido o el contrario. Algunas de las teclas que se utilizan en los giros podr�n utilizarse en este modo track para elegir entre caminos alternativos cuando se produzca una bifurcaci�n. Si estando en modo `track se pierde el camino por parte de los sensores, el p�rtico se detendr� de inmediato. Se podr� pasar del modo `track al modo libre en cualquier momento, bajo control del operador. Por el contrario, el paso del modo libre al modo `track solo ser� posible cuando el p�rtico est� sobre el camino establecido (modo pretracking) . En el modo `track el sistema garantiza que se sigue el camino establecido, pero tambi�n que la orientaci�n en todo momento del p�rtico es correcta, es decir la perpendicular al centro del p�rtico, la perpendicular a la viga principal se mantiene tangente a la curva de guiado. Para ello el sensor se situar� paralelo a la viga principal, y perpendicular a la base de uno de los laterales. El objetivo del algoritmo de guiado es mantener el error de desv�o del camino y el error de desv�o del �ngulo de orientaci�n en el m�nimo posible. Otra posibilidad ser�a el movimiento totalmente autom�tico del p�rtico sin operador. Con parada autom�tica en puntos programados. Con todo ello, las ventajas que ofrece la gr�a p�rtico de la invenci�n son m�ltiples, destacando especialmente las siguientes: - Se puede minimizar el espacio de paso, ya que no es necesario que haya un operador al lado cuando va en autom�tico, por ejemplo en pasillos estrechos. - Se pueden evitar errores humanos cuando circula en autom�tico. Cuando va en autom�tico la trayectoria est� controlada autom�ticamente y no es necesaria la acci�n humana. Solo es necesaria la supervisi�n puesto que no es un sistema de veh�culo aut�nomo sino un sistema de ayudar al operario. Otra ventaja es que, gracias a ellos, requiere menos homologaciones. - Se pueden evitar balanceos de la carga provocados por movimientos bruscos en la direcci�n de la gr�a que ocurren cuando se acciona manualmente. Al ser accionado autom�ticamente se realizan movimientos m�s suaves. - Se pueden evitar movimientos de correcci�n de trayectoria puesto que la trayectoria siempre se cumple en modo autom�tico. El operario en los tramos guiados solo escoge el sentido de la marcha (adelante o atr�s) . - Opcionalmente el puente puede corregir la horizontabilidad del mismo cuando detecta una inclinaci�n en el terreno. DESCRIPCI�N DE LOS DIBUJOS Para complementar la descripci�n que se est� realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensi�n de las caracter�sticas de la invenci�n, se acompa�a a la presente memoria descriptiva, como parte integrante de la misma, un plano en el que con car�cter ilustrativo y no limitativo se ha representado lo siguiente: La figura n�mero 1.- Muestra una representaci�n de la gr�a p�rtico de la invenci�n sobre un esquema que ilustra el seguimiento de una banda magn�tica de la misma con la colocaci�n del sensor correspondiente; la figura n�mero 2.- Muestra un esquema de seguimiento de la banda magn�tico por parte de la gr�a p�rtico, mostrando el �ngulo de error de desv�o del camino que puede producirse; la figura n�mero 3.- Muestra una representaci�n esquem�tica del modo de servicio de la gr�a p�rtico de la invenci�n en un almac�n con pasillos; y la figura n�mero 4.- Muestra otra representaci�n esquem�tica del modo de servicio de la gr�a p�rtico en un desplazamiento con giro aut�nomo sobre un camino preestablecido para moverse entre naves. REALIZACI�N PREFERENTE DE LA INVENCI�N A la vista de las mencionadas figuras, y de acuerdo con la numeraci�n adoptada, se puede observar en ellas un ejemplo de realizaci�n no limitativa de la gr�a p�rtico con movimiento aut�nomo guiado de la invenci�n, la cual comprende lo que se describe en detalle a continuaci�n. As�, tal como se observa en dichas figuras, la gr�a p�rtico (1) de la invenci�n est� alimentada por bater�as y comprende, b�sicamente, una estructura (2) , donde incluye los medios de elevaci�n (no representados) de cargas (c) y, al menos, cuatro ruedas (3, 3) sobre las que se sustenta y se mueve con desplazamiento libre, es decir, sin ra�les, sobre el suelo de un almac�n o espacio de carga similar, y se distingue esencialmente por comprender unos medios de giro aut�nomo, que le otorgan la capacidad de giro aut�nomo controlado (1) , y unos medios de guiado que otorgan a la gr�a p�rtico (1) la capacidad seguir un camino (4) preestablecido. En un modo de realizaci�n, los medios de giro aut�nomo de la gr�a p�rtico (1) comprenden, al menos un accionador/motor que procura movimiento diferencial de dos o m�s ruedas motrices (3) , con control de velocidad independiente, siendo el resto ruedas no motrices (3) de giro libre. Y, en otra forma de realizaci�n, los medios de giro aut�nomo de la gr�a p�rtico (1) comprenden una combinaci�n de ruedas de orientaci�n fija, y ruedas orientables, con velocidades motrices seg�n el �ngulo de giro de las ruedas orientables. Adicionalmente, la gr�a p�rtico (1) cuenta con movimiento de giro de todas sus ruedas, ya sea motrices (3) o motrices (3) y no motrices (3) , a 90� para permitir el desplazamiento lateral del p�rtico. De preferencia, el mecanismo de dicho giro a 90� es motorizado, si bien, tambi�n puede ser manual. En cualquier caso, los medios de guiado del p�rtico aut�nomo para seguir un camino (4) preestablecido comprenden, en una manera de realizaci�n preferida, un sistema de banda magn�tica (5) y sensores (6) , tal como muestran los ejemplos de las figuras 1 a 4. M�s concretamente, una o varias bandas magn�ticas (5) incorporadas en la trayectoria del camino (4) a seguir, y, al menos, un sensor (6) incorporado en alguna parte de la estructura (2) de la gr�a p�rtico (1) , tal que, al ubicarlo sobre dicha banda, permite que �sta se desplace, en un sentido u otro, siguiendo dicha banda. En otras maneras de realizaci�n, los medios de guiado del p�rtico aut�nomo para seguir un camino (4) preestablecido, comprenden tecnolog�a Lidar, a base de guiado con haz l�ser, o un sistema �ptico, mediante seguimiento de una l�nea de color por luz reflejada, el cual puede ser en la banda visible o tambi�n en la infra roja. En todo caso, los medios de guiado del p�rtico aut�nomo (1) para seguir un camino (4) preestablecido comprenden el uso de sensores adicionales, tales como, por ejemplo de sistema inercial, gir�scopos y aceler�metros incorporados en el propio p�rtico, as� como para puntos de paso, por ejemplo en forma de tags, o etiquetas con dispositivo RFDI (7) fijados en el camino (4) . Atendiendo a la figura 1 se observa una representaci�n muy esquem�tica de la gr�a p�rtico (1) seg�n la invenci�n en un ejemplo de funcionamiento de la misma, apreci�ndose el giro que efectuar� al realizar el seguimiento de una banda magn�tica (5) incorporada sobre o en paralelo a la trayectoria del camino (4) preestablecido a seguir gracias a la colocaci�n de, al menos, un sensor (6) incorporado en la estructura (2) de la gr�a p�rtico (1) . En esta opci�n, la gr�a p�rtico (1) es guiada por la banda magn�tica (5) desde un extremo de su estructura (2) , para lo cual el sensor (6) o sensores est�n incorporados en dicho extremo. Por su parte, en la figura 2 se observa la representaci�n esquem�tica de la gr�a p�rtico (1) de la invenci�n en otro ejemplo de funcionamiento de la misma para realizar el seguimiento de una banda magn�tica (5) incorporada sobre la trayectoria de camino (4) a seguir. En este caso la gr�a p�rtico (1) es guidada por la banda magn�tica (5) desde la zona central de su estructura (2) , habi�ndose representado, mediante el �ngulo (a) , la diferencia de trayectoria que puede seguir cuando existe un error (e) de desplazamiento en la posici�n de dicho centro de la estructura (2) de la gr�a p�rtico (1) . Atendiendo a la figura 3 se observa una representaci�n esquem�tica del modo de servicio de la gr�a p�rtico (1) de la invenci�n en un almac�n donde las cargas (c) a elevar y transportar est�n repartidas en diversas zonas (Z1, Z2, Z3) separadas por pasillos en los que se han incorporado diversas bandas magn�ticas (5) de manera que la gr�a p�rtico (1) , una vez colocada sobre cualquiera de ellas, movida por el operario, se desplace guiada por ellas a lo largo de dichos pasillos. Por su parte, en la figura 4 se muestra otro ejemplo de funcionamiento de la gr�a p�rtico (1) para desplazarse entre dos caminos (4) preestablecidos marcados con sendas bandas magn�ticas (5) que, por ejemplo, la llevar�n a dos zonas (Z1, Z2) distintas del almac�n, mediante la inclusi�n de etiquetas RFID (7) incorporadas en puntos estrat�gicos de dicho camino (4) . Con todo ello, de preferencia, la gr�a p�rtico (1) es gobernada por un operador, a trav�s de un mando de control a distancia (no mostrado) , que puede ser tipo botonera con teclado y/o tipo palanca de "joystick" y presenta dos modos de operaci�n: - Modo `track, o de guiado, cuando est� sobre el camino (4) a seguir y se desplaza siguiendo dicho camino (4) a trav�s de los medios de giro aut�nomo y de guiado. - Modo libre, en que se desplaza de modo no aut�nomo bajo control del operador, mediante el citado mando de control. Adem�s, de preferencial la gr�a p�rtico (1) comprende unos medios indicadores del modo de funcionamiento que se accionan autom�ticamente si detecta que est� sobre el camino (4) a seguir (modo pre-tracking) , los cuales consisten, de preferencia, en una se�al luminosa que puede estar en el mando del operador y/o sobre la propia gr�a p�rtico (1) . Si la gr�a p�rtico (1) est� en modo pre-tracking el operador podr� pasarlo al modo `track o dejarlo en modo libre. El mando de control que gobierna el operador comprende, al menos, respectivas teclas de marcha adelante/marcha atr�s sobre las que puede actuar el operador para que, cuando la gr�a p�rtico (1) est� en modo track, avance en un sentido o el contrario. De preferencia, el mando de control comprende adem�s teclas adicionales para actuar sobre los medios de giro aut�nomo y efectuar el giro controlado de una o m�s ruedas (3, 3) sobre las que tambi�n puede actuar el operador para, cuando la gr�a p�rtico (1) est� modo track, poder elegir entre caminos (4) alternativos es una bifurcaci�n (figura 4) . Si estando en modo `track se pierde el camino por parte de los sensores (6) , la gr�a p�rtico (1) se detendr� de inmediato. L�gicamente, el operador podr� pasar del modo `track al modo libre en cualquier momento, sin embargo, el paso del modo libre al modo `track solo ser� posible cuando la gr�a p�rtico (1) est� sobre el camino (4) establecido (modo pre-tracking) . En el modo `track el sistema garantiza que los medios de guiado hacen que se siga el camino (4) establecido, pero tambi�n que la orientaci�n en todo momento de la gr�a p�rtico (1) es correcta, es decir la perpendicular al centro de la estructura (2) , la perpendicular a la viga principal de la estructura (2) se mantiene tangente a la curva del camino (4) de guiado. Para ello el sensor (6) se situar� paralelo a la viga principal de la estructura (2) , y perpendicular a la base de uno de los laterales. El objetivo del algoritmo de guiado es mantener el error de desv�o (e) del camino (4) y el error de desv�o del �ngulo (a) de orientaci�n en el m�nimo posible. Opcionalmente, en un modo de realizaci�n alternativo de la gr�a p�rtico (1) , el movimiento de la misma mediante los medios de giro aut�nomo y de guiado es totalmente autom�tico, sin operador. Con parada autom�tica en puntos programados del camino (4) preestablecido. Descrita suficientemente la naturaleza de la presente invenci�n, as� como la manera de ponerla en pr�ctica, no se considera necesario hacer m�s extensa su explicaci�n para que cualquier experto en la materia comprenda su alcance y las ventajas que de ella se derivan.

Publicaciones:
ES1288565 (30/03/2022) - U Solicitud de modelo de utilidad
ES1288565 (20/06/2022) - Y Modelo de utilidad
Eventos:
En fecha 10/03/2022 se realizó Registro Instancia de Solicitud
En fecha 11/03/2022 se realizó Admisión a Trámite
En fecha 11/03/2022 se realizó 1001U_Comunicación Admisión a Trámite
En fecha 23/03/2022 se realizó 3406X_Solicitud Correcciones
En fecha 23/03/2022 se realizó 1551X_Notificación Correcciones Admitidas
En fecha 23/03/2022 se realizó Continuación del Procedimiento y Publicación Solicitud
En fecha 23/03/2022 se realizó 1110U_Notificación Continuación del Procedimiento y Publicación Solicitud
En fecha 30/03/2022 se realizó Publicación Solicitud
En fecha 30/03/2022 se realizó Publicación Folleto Publicación
En fecha 14/06/2022 se realizó Concesión
En fecha 14/06/2022 se realizó 1201U_Notificación Concesión
En fecha 20/06/2022 se realizó Publicación Concesión Modelo Utilidad